[发明专利]一种自走式多功能电力高压线路除障机器人

权利要求书

1.一种自走式多功能电力高压线路除障机器人，其特征在于：包括主机架以及安装在机架上的行走装置、除障装置、摄像头与主电机；所述行走装置包含滑行、跨越两种方式，可自由切换，主电机带动行走装置以滑行或跨越的方式使机器人沿电线上行走；所述除障装置包含在主机架前端围绕电线周向设置上、下、左、右四组刀具，安装在机架后端的喷火装置，刀具由主电机驱动，喷火装置设有可旋转喷头，喷火除障可选择性开启；摄像头安装在刀具架上。

2.根据权利要求1所述的一种自走式多功能电力高压线路除障机器人，其特征在于：所述行走装置包括跨越偏心盘、左跨越臂、右跨越臂、左悬挂轮、右悬挂轮与压轮；左悬挂轮、右悬挂轮与压轮形成三角夹持，靠夹持力夹住电线，主动电机通过带传动驱动压轮旋转，进而带动机器人沿电线滑行。

3.根据权利要求2所述的一种自走式多功能电力高压线路除障机器人，其特征在于：所述左悬挂轮固定在左跨越臂的一端，左跨臂的另一端与跨越偏心盘左盘相连；所述右悬挂轮固定在右跨越臂的一端，右跨臂的另一端与跨越偏心盘右盘相连；跨越偏心盘与主电机通过锥齿轮传动相连接，主电机带动跨越偏心盘旋转，进而带动左跨越臂与右跨越臂作往复跨越动作。

4.根据权利要求2所述的一种自走式多功能电力高压线路除障机器人，其特征在于：还包括离合滑块、拔叉、电磁铁、复位弹簧以及锥齿轮；离合滑块通过拔叉与电磁铁相连，主电机通过锥齿轮带动跨越偏心盘旋转；电磁铁带动离合滑块动作，实现跨越偏心盘与锥齿轮的同步旋转与分离，实现滑行和跨越的切换。

5.根据权利要求2所述的一种自走式多功能电力高压线路除障机器人，其特征在于：还包括压紧轮调整伺服电机、调整丝杆、调整螺母、压紧支架；压轮安装在压紧支架的压轮安装槽内，压紧支架的一端铰接在刀具支架上，另一端与调整螺母相连，调整螺母与调整丝杆啮合，调整丝杆与调整伺服电机相连；调整伺服电机带动调整丝杆旋转，进而调整压紧轮的位置。

6.根据权利要求1所述的一种自走式多功能电力高压线路除障机器人，其特征在于：所述刀具包括旋转刀片、刀具外壳与刀具支架；旋转刀片安装在刀具外壳内，刀片与外壳紧密贴合，刀具外壳安装在刀具支架上；主动电机通过带传动带动旋转刀片旋转。

7.根据权利要求1所述的一种自走式多功能电力高压线路除障机器人，其特征在于：所述喷火装置包括储气瓶、喷头与调整伺服电机；喷头与储气瓶通过输气管连接，调整伺服电机驱动喷头旋转。

8.根据权利要求1所述的一种自走式多功能电力高压线路除障机器人，其特征在于：所述调整伺服电机的带轮通过皮带与喷头的带轮相连，所述喷头设有对称的两个喷嘴，喷头仅能做半周往复旋转。