[发明专利]自动包裹配准系统、装置和方法

说明书

一种操作包裹处理系统的方法包括：接收表示包裹表面的第一表面图像的第一图像数据；基于所述第一图像识别所述包裹表面的一对相交边缘；基于所述一对边缘确定最小可行区域，所述最小可行区域用于夹持和提升所述包裹；接收表示所述提升后的所述包裹的第二图像数据；以及基于所述第三图像数据创建配准数据。

本申请是申请号为201910582988.X的分案申请，该母案的申请日为2019年06月28日，发明名称为自动包裹配准系统、装置和方法。

相关申请的交叉引用

本申请要求2018年10月30日提交的美国临时专利申请序列号62/752,756的权益，该临时专利申请的全部内容以引用的方式并入本文。

背景技术

通常情况下，包裹被码垛以便装运到卸垛包裹的目的地。有时候，包裹由工人卸垛，这可能成本高昂，并有造成人身伤害的风险。在工业环境中，卸垛操作通常由工业机器人(诸如机械臂)执行，其将包裹夹持、提升、运输和递送到释放点。而且，可以利用成像装置来捕获装载在托盘上的包裹堆垛的图像。系统可处理图像以确保机械臂高效地处理包裹，诸如通过将所捕获的图像与存储在配准数据源中的配准图像进行比较。

有时，包裹的所捕获图像可与配准图像匹配。结果，所成像物体的物理特性(例如，包裹的尺寸、重量和/或质心的测量值)可能是未知的。未能正确识别物理特性可能导致各种不期望的结果。例如，此类故障可能导致停机，这可能需要手动配准包裹。此外，此类故障可能导致包裹处理不当，特别是如果包裹相对较重和/或偏斜。

附图说明

图1A示出了根据本技术的一些实施方案的配置有包裹配准机构的机器人系统。

图1B是根据本技术的一些实施方案的机器人系统的功能框图。

图2A示出了根据本技术的一些实施方案的力-力矩传感器。

图2B示出了根据本技术的一些实施方案的夹持器。

图3A示出了示例性包裹堆垛的透视图。

图3B示出了示例性包裹堆垛的俯视图。

图3C示出了根据本技术的一些实施方案的配准包裹的示例性符号。

图4A示出了根据本技术的一些实施方案的第二示例性包裹堆垛的透视图。

图4B示出了根据本技术的一些实施方案的第二包裹堆垛的俯视图。

图4C示出了根据本技术的一些实施方案的已配准和未配准包裹的示例性符号。

图4D示出了根据本技术的一些实施方案的不清晰边缘和最小可行区域(MVR)的示例。

图4E示出了根据本技术的一些实施方案的已配准和未配准包裹的第二组示例性符号。

图4F示出了根据本技术的一些实施方案的不清晰边缘和MVR的第二示例。

图4G示出了根据本技术的一些实施方案的未配准包裹的第三组示例性符号。

图4H示出了根据本技术的一些实施方案的夹持器系统在图4D的第一MVR上方的示例性放置。

图4I示出了根据本技术的一些实施方案的未配准包裹的第四组示例性符号。

图4J示出了根据本技术的一些实施方案的用于新处理的包裹的不清晰边缘和MVR的示例。

图4K示出了根据本技术的一些实施方案的夹持器系统在图4F的MVR上方的示例性放置。

图4L示出了根据本技术的一些实施方案的未配准包裹的第五组示例性符号。

图4M示出了根据本技术的一些实施方案的用于新处理的包裹的不清晰边缘和MVR的示例。