[发明专利]车轮转向控制方法、控制装置、多轮行走设备与存储介质

说明书

本发明提出了一种车轮转向控制方法、控制装置、多轮行走设备与存储介质，其中，车轮转向控制方法包括：响应于获取到的转向控制指令，识别对应的转向模式并确定与转向模式对应的待旋转角度，以控制多轮行走设备的车轮根据待旋转角度转动；根据待旋转角度与驱动线速度分别确定多个车轮的转向线速度；根据转向线速度控制多轮行走设备执行转向操作。通过该技术方案，在执行完车轮转向后，再根据转向线速度移动，能够保证转向操作的准确性和可靠性，并且通过对转向模式的识别，能够根据识别出的转向模式确定对应的转向控制参数，以实现多种不同模式的转向操作，从而满足了多轮行走设备的多种转向需求。

技术领域

本发明涉及自行走设备技术领域，具体而言，涉及一种车轮转向控制方法、一种车轮转向控制装置、一种多轮行走设备与一种计算机可读存储介质。

背景技术

在相关技术中，针对车轮自行走门架式集装箱的车辆检测系统，由于没有固定轨道约束，受限于结构偏差、车轮胎压及地面平整度等因素的制约，采用组合移动式模式运行时势必会出现设备跑偏问题，相关技术中，针对自行走设备的多轮转向控制方式，公开了根据前轮的待旋转角度与驱动轮的线速度的关系，但仍存在以下缺陷：

(1)由于未限定角度旋转与驱动线速度的执行规则，因此控制的精确性与可靠性较低；

(2)上述相关技术通用性较差，无法满足多种转向方式的需求。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种车轮转向控制方法。

本发明的另一个目的在于提出一种车轮转向控制装置。

本发明的另一个目的在于提出一种多轮行走设备。

本发明的另一个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为实现上述至少一个目的，根据本发明的一方面的实施例，提出了一种车轮转向控制方法，包括：响应于获取到的转向控制指令，识别对应的转向模式并确定与转向模式对应的待旋转角度，以控制多轮行走设备的车轮根据待旋转角度转动；根据待旋转角度与驱动线速度分别确定多个车轮的转向线速度；根据转向线速度控制多轮行走设备执行转向操作。

根据本发明的实施例的车轮转向控制方法，在获取到转向控制指令时，首先根据对转向控制指令解析的结果确定转向模式，从而能够根据该转向模式确定出对应的转向控制参数，进而完成转向过程，其中，转向控制参数具体可以包括待转动角度以及与待转动角度配合的转向线速度，根据不同的转向模式，待旋转角度可以由转向控制指令生成，也可以自动生成，另外，根据驱动方式的不同，待旋转角度的确定过程也不同，因此，根据本申请的技术方案，能够综合考虑上述控制因素，进而得到待旋转角度，并在控制多轮行走设备的车轮在根据待旋转角度完成转动操作之后，再根据转向线速度控制多轮行走设备移动，以完成多轮行走设备的转向操作。

与现有技术中的控制方案相比，一方面，在执行完车轮转向后，再根据转向线速度移动，能够保证转向操作的准确性和可靠性，另一方面，通过对转向模式的识别，以确定转向模式为前轮转向、后轮转向、原地转向与斜向中的具体哪一种，进而能够根据识别出的转向模式确定对应的转向控制参数，以实现多种不同模式的转向操作，从而满足了多轮行走设备的多种转向需求。

在上述技术方案中，优选地，识别对应的转向模式并确定与转向模式对应的待旋转角度，具体包括：在确定转向模式为前轮转向模式的情况下，根据转向控制指令确定待旋转方向；根据待旋转方向确定处于内侧的第一前轮以及处于外侧的第二前轮，以将转向控制指令中携带的控制角度确定为第一前轮的第一旋转角度；根据第一旋转角度和第一公式确定第二前轮的第二旋转角度，以将第一旋转角度与第二旋转角度确定为待旋转角度。