[发明专利]起重机配重块检测方法、设备及起重机

说明书

本发明涉及工程机械领域，公开了一种起重机配重块检测方法、设备及起重机。所述方法包括：采集所述配重块的图像，并从该图像内分割出一个或多个前景目标区域；提取所述一个或多个前景目标区域的边缘特征；将所提取的所述一个或多个前景目标区域中的每一前景目标区域的边缘特征与预先建立的标准模型库内的关于所述配重块的边缘特征进行特征匹配，计算匹配值；以及在所述匹配值大于阈值的情况下，确定相应前景目标区域对应于所述配重块。本发明所提供的起重机配重块检测方法及设备其可实现重机配重块的准确识别，从而可根据该准确识别的配重块进行对位及控制安装。

技术领域

本发明涉及工程机械领域，更为具体的，涉及起重机配重块检测方法、设备及起重机。

背景技术

起重机配重块安装是大型起重机吊装系统中非常重要的环节之一，它用于起重机在进行吊装过程时保持车辆平衡的作用。而目前，起重机的配重对位过程主要是通过人工手动操作来实现,这样导致整个施工过程效率低下，同时还存在安全隐患，易发生安全事故。

2016年11月2日公开的中国发明专利申请CN 106064794A公开了一种“基于起重机的配重支架及其智能控制系统、其自提升方法”，其在应用时起重机可自行将配重支架先吊装在下车的履带架侧面，再将需要安装的配重吊装在支架上方，自提升配重；在配重通过配重提升油缸提升到位后，现场安装人员可通过配重支架侧面的梯子站在配重支架上，完成配重与转台尾部的插销固定。然而，该配重安装过程仍然需要人为干预，手动将需要安装的配重块吊装到支架上，并没有从根本上解决配重块自动对位到指定位置的功能。

2011年08月31日授权公告的中国实用新型专利CN 201952114U公开了“一种带有机器视觉、定位系统的智能起重机”，其利用CCD摄像头采集图像，由图像采集卡将采集到的图像模拟信号转化成数字信号输入给计算机，然后利用图像分析算法实现对圆筒形目标进行快速识别定位。然而，该实用新型专利所公开的技术方案仅仅只对圆筒形目标进行识别定位，定位对象单一，没有考虑不规则的物体(比如说配重块)的识别定位情况。

综上，本领域继续一种可实现起重机配重块检测方法、设备及起重机，其可解决上述关于起重机配重块的检测识别的问题和/或起重机配重块自动对位检测及控制安装的问题。

发明内容

本发明专利提出了一种起重机配重块检测方法、设备及起重机，其可实现重机配重块的准确识别，从而可根据该准确识别的配重块进行对位及控制安装。

本发明提供一种起重机配重块检测方法，该方法包括：采集所述配重块的图像，并从该图像内分割出一个或多个前景目标区域；提取所述一个或多个前景目标区域的边缘特征；将所提取的所述一个或多个前景目标区域中的每一前景目标区域的边缘特征与预先建立的标准模型库内的关于所述配重块的边缘特征进行特征匹配，计算匹配值；以及在所述匹配值大于阈值的情况下，确定相应前景目标区域对应于所述配重块。

可选的，该方法还包括：计算所述相应前景目标区域的最小外接矩形，并计算该矩形的中心位置，以作为所述配重块的中心位置。

可选的，所述配重块上具有用于与所述起重机上的定位销相配对的安装孔，该方法还包括：根据Hough圆变换，检测所述相应前景目标区域内的圆孔对象，并通过亚像素级边缘拟合而计算所述圆孔对象的中心坐标，以作为所述至少两个安装孔的位置。

可选的，所述从所述图像内分割出一个或多个前景目标区域包括：利用小波变换将时域空间的所述图像转换到频域空间进行滤波去噪处理；以及对所述滤波去噪后的图像执行以下操作中的一者或多者以分割出一个或多个前景目标区域：边缘检测、形态学处理、以及基于HSV色彩空间的颜色特征提取。

可选的，所述滤波去噪处理包括：确定所述频域空间的图像的高频部分和低频部分；在所述高频部分，当分解系数小于第一阈值时，将该分解系数乘以一小于1的正值，以弱化细节；以及在所述低频部分，当分解系数大于第二阈值时，将该分解系数乘以一大于1的值，以突出轮廓。