[发明专利]关节模块和机器人

权利要求书

1.一种关节模块，其特征在于，包括：凸轮轴、壳体、电机及减速器，所述凸轮轴穿设于所述壳体且能够相对所述壳体转动，所述壳体形成有容纳部，所述电机设于所述容纳部并用于带动所述凸轮轴转动，所述凸轮轴包括相连接的主体部和凸轮部，所述主体部开设有供连接线穿过的通孔，所述凸轮部的截面呈椭圆形，所述减速器包括柔性轴承、柔轮及刚轮，所述柔性轴承套设于所述凸轮部并贴合于所述柔轮的内壁，所述刚轮套设于所述柔轮并与所述壳体固定连接。

2.根据权利要求1所述的关节模块，其特征在于，所述关节模块还包括隔离件和轴承，所述隔离件包括相连接的第一配合部和第二配合部，所述第一配合部套设于所述主体部，所述轴承设于所述主体部和所述第一配合部之间，所述第二配合部与所述柔轮内壁过盈配合。

3.根据权利要求2所述的关节模块，其特征在于，所述关节模块还包括压簧，所述压簧套设于所述主体部，且位于所述凸轮部和所述轴承之间。

4.根据权利要求1所述的关节模块，其特征在于，所述关节模块还包括过线管，所述过线管容纳于所述通孔内且所述过线管的端部与所述柔轮的内壁过盈配合。

5.根据权利要求1所述的关节模块，其特征在于，所述关节模块还包括传动件，所述传动件包括转动连接的内圈和外圈，所述内圈与所述柔轮螺纹连接，所述外圈与所述壳体螺纹连接。

6.根据权利要求5所述的关节模块，其特征在于，所述内圈沿轴向的尺寸大于所述外圈沿轴向的尺寸。

7.根据权利要求1所述的关节模块，其特征在于，所述关节模块还包括计数组件，所述计数组件包括编码器读头和码盘，所述码盘固定于所述凸轮轴，所述编码器读头设于所述壳体内，所述编码器读头能够读取所述码盘的刻度以获取所述凸轮轴的转数和位置信息。

8.根据权利要求1所述的关节模块，其特征在于，所述电机包括定子和转子，所述定子固定于所述壳体的侧壁，所述转子包括支架和设于所述支架的磁铁，所述支架固定设于所述凸轮轴上。

9.根据权利要求8所述的关节模块，其特征在于，所述关节模块还包括电路板，所述定子与所述电路板电性连接，所述电路板设有控制芯片，所述控制芯片用于将直流电流转换为三相脉冲电流。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的关节模块。