[发明专利]一种基于喷涂机器人的绝缘子喷涂系统

权利要求书

1.一种基于喷涂机器人的绝缘子喷涂系统，其特征在于：包括喷涂机器人装置、曲臂升降机构和位移驱动小车；

所述喷涂机器人装置设置于所述曲臂升降机构的顶部，所述喷涂机器人装置可随所述曲臂升降机构进行升降；所述曲臂升降机构的底部固定设置于所述位移驱动小车上，所述曲臂升降机构和所述喷涂机器人装置可通过控制所述位移驱动小车的移动来进行位移；

所述喷涂机器人装置包括：喷枪装置、第一机械臂、第二机械臂、和机器人底座；

所述第二机械臂的一端设置于所述机器人底座上，另一端与所述第一机械臂相互连接；所述喷枪装置设置于所述第一机械臂上，所述喷枪装置可跟随所述第一机械臂与所述第二机械臂进行移动；

所述喷枪装置包括：C型喷料轨道、喷头、喷涂装置主体和驱动组件；

所述喷涂装置主体为半圆形结构，所述C型喷料轨道可活动的设置于所述喷涂装置主体的内部，所述C型喷料轨道与所述喷涂装置主体具有同一个圆心，且所述C型喷料轨道的两端突出于所述喷涂装置主体的两端，所述驱动组件设置在所述喷涂装置主体，所述驱动组件用于驱动所述C型喷料轨道在所述喷涂装置主体内做圆周运动，所述喷头设置于所述C型喷料轨道上，跟随着所述C型喷料轨道做圆周运动。

2.根据权利要求1所述的一种基于喷涂机器人的绝缘子喷涂系统，其特征在于：所述位移驱动小车包括车轮、车身和驱动电源；所述车轮与所述驱动电源设置在所述车身上，所述驱动电源驱动所述车轮，控制所述位移驱动小车的移动；

所述车轮包括换向轮和直流驱动轮，所述直流驱动轮设置于所述车身的后端，通过所述驱动电源驱动，所述换向轮可转动的设置于所述车身的前端，控制所述位移驱动小车的位移方向。

3.根据权利要求1所述的一种基于喷涂机器人的绝缘子喷涂系统，其特征在于：所述C型喷料轨道的内侧设置有挡料板，所述挡料板跟随所述C型喷料轨道移动。

4.根据权利要求1所述的一种基于喷涂机器人的绝缘子喷涂系统，其特征在于：所述喷涂装置主体内部还设置有固定滑轮，所述固定滑轮分别设置在所述C型喷料轨道的两侧。

5.根据权利要求1所述的一种基于喷涂机器人的绝缘子喷涂系统，其特征在于：所述机器人底座设有旋转轴和第二机械臂驱动器，所述第二机械臂驱动器的输出端传动连接于所述旋转轴，所述旋转轴安装于所述第二机械臂，所述第二机械臂驱动器通过所述旋转轴带动所述第二机械臂做旋转运动。

6.根据权利要求1所述的一种基于喷涂机器人的绝缘子喷涂系统，其特征在于：所述第一机械臂和所述第二机械臂的一端均设置有减速机和连接装置，所述连接装置设置于所述减速机上，所述连接装置可以所述减速机的中心做全方位轴向运动；

所述第一机械臂的一端连接于所述第二机械臂上的所述连接装置；所述喷枪装置设置于所述第一机械臂上的所述连接装置。

7.根据权利要求6所述的一种基于喷涂机器人的绝缘子喷涂系统，其特征在于：所述连接装置包括有万向节和驱动件，所述万向节设置于所述连接装置的连接处，所述驱动件驱动所述万向节做圆周运动；所述第一机械臂与所述喷枪装置可跟随着所述万向节做圆周运动。

8.根据权利要求1所述的一种基于喷涂机器人的绝缘子喷涂系统，其特征在于：所述曲臂升降机构包括：第一抬升臂、第二抬升臂、液压驱动器、连接块和固定基座；

所述第二抬升臂可转动的设置于所述固定基座上，所述第一抬升臂通过所述连接块与所述第二抬升臂进行连接；所述液压驱动器至少设有两个，一个所述液压驱动器的固定端设置于所述固定基座上，推出端连接于所述第二抬升臂，另一个所述液压驱动器的固定端设置于所述第二抬升臂，推出端连接于所述第一抬升臂，所述第一抬升臂与所述第二抬升臂分别通过所述液压驱动器提供动力进行升降，带动所述喷涂机器人装置升降。

9.根据权利要求1所述的一种基于喷涂机器人的绝缘子喷涂系统，其特征在于：所述喷枪装置设置有到位传感器。