[发明专利]无人艇编队的进港调度方法和装置

说明书

本发明实施例适用于无人艇技术领域，提供了一种无人艇编队的进港调度方法和装置，所述方法包括：当接收到人为触发的无人艇进港指令时，确定无人艇编队中待进港的目标无人艇；生成针对所述目标无人艇的进港调度指令；将所述进港调度指令发送至所述目标无人艇，所述进港调度指令用于指示所述目标无人艇执行进港任务；重复执行所述确定无人艇编队中待进港的目标无人艇的步骤，直到所述无人艇编队中各艘无人艇均完成进港。本实施例通过按照相同的方式确定究竟此时由哪艘无人艇执行进港任务，解决了大型无人艇编队无法直接通过港口的问题，提高了无人艇编队的进港效率，避免了各艘无人艇在进港时相互之间的影响。

技术领域

本发明属于无人艇技术领域，特别是涉及一种无人艇编队的进港调度方法方法、一种无人艇编队的进港调度装置、一种终端设备及一种计算机可读存储介质。

背景技术

随着无人技术在海洋平台上的运用，无人艇展现出了巨大的应用前景。无人艇，是指依靠遥控或自主方式在水面航行的无人化、智能化海上作业工具。无人艇可搭载多种调查勘测设备，适应多种工作环境，能够用于测深、测流、环保、安防、搜救、投送等多个领域。

为了有效弥补单一无人艇在高度动态的水域里较难或无法完成复杂任务的缺陷，越来越多的学者和研究机构开展了多无人艇协同作业方面的研究，其中最主要的就是多个水面无人艇编队。水面无人艇编队是指两艘或两艘以上的无人艇在某个海域完成战略任务或运输任务时组织的无人艇集群。水面无人艇编队可以最大限度地发挥编队的整体优势，同时编队也能实时机动地变换队形，通过密切协作方便整体指挥。

通常，无人艇编队的在执行完任务后，需要回到基地待命。但是，大型无人艇编队在进港时却面临着不小的问题。例如，港口大小相对于大型无人艇编队而言往往较小，无人艇编队无法直接通过。而且，由于港口一般较为繁忙，来往船只较多，控制无人艇编队通过港口时如果操作不慎，也极其容易导致无人艇与其他船只发生碰撞，引发事故。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种无人艇编队的进港调度方法和装置，以解决现有技术中无人艇编队进港时无法直接通过港口，容易与港口来往船只发生碰撞、引发事故的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种无人艇编队的进港调度方法，包括：

当接收到人为触发的无人艇进港指令时，确定无人艇编队中待进港的目标无人艇；

生成针对所述目标无人艇的进港调度指令；

将所述进港调度指令发送至所述目标无人艇，所述进港调度指令用于指示所述目标无人艇执行进港任务；

重复执行所述确定无人艇编队中待进港的目标无人艇的步骤，直到所述无人艇编队中各艘无人艇均完成进港。

本发明实施例的第二方面提供了一种无人艇编队的进港调度装置，包括：

确定模块，用于在接收到人为触发的无人艇进港指令时，确定无人艇编队中待进港的目标无人艇；

生成模块，用于生成针对所述目标无人艇的进港调度指令；

发送模块，用于将所述进港调度指令发送至所述目标无人艇，所述进港调度指令用于指示所述目标无人艇执行进港任务；

调用模块，用于重复调用所述确定模块确定无人艇编队中待进港的目标无人艇，直到所述无人艇编队中各艘无人艇均完成进港。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述无人艇编队的进港调度方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述无人艇编队的进港调度方法的步骤。