[发明专利]汽车悬架急弯补偿的方法、系统、设备及存储介质

说明书

本发明提供了汽车悬架急弯补偿的方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：实时定位车辆位置，并将位于本车之前的同一车道同向行驶的其他车辆建立一个车流组，并采集与本车相邻的其他车辆行驶位置；预测车流组中的车辆是否将要发生碰撞，若是，则以其中一相邻车道作为目的地规划规避路线；根据规避路线基于本车当前车道的转向方向，减小位于转向方向内侧的车轮的独立可调悬架的高度，增加位于转向方向外侧的车轮的独立可调悬架的高度；检测车流组中的车辆是否发生碰撞，若是，则根据规避路线进行转向到达作为目的地的相邻车道。本发明能够针对紧急避障情况提供额外的转向助力，辅助车辆实现紧急避障。

技术领域

本发明涉及行驶控制领域，具体地说，涉及汽车悬架急弯补偿的方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

空气悬架从十九世纪中期诞生以来，经历了一个世纪的发展，经历了“气动弹簧-空气悬架-气囊复合式悬架-半主动空气悬架-中央充放气悬架(即ECAS电控空气悬架系统)”等多种变化型式。到二十世纪五十年代才被应用在载重车、大客车、小轿车及铁道汽车上。目前国外高级大客车几乎全部使用空气悬架,重型载货车使用空气悬架的比例已达80％以上，空气悬架在轻型汽车上的应用量也在迅速上升。部分轿车也逐渐安装使用空气悬架，在一些特种车辆(如对防震要求较高的仪表车、救护车、特种军用车及要求的集装箱运输车等)上，空气悬架的使用几乎为唯一选择。

空气悬架工作原理就是用空气压缩机形成压缩空气，并将压缩空气送到弹簧和减振器的空气室中，以此来改变车辆的高度。在前轮和后轮的附近设有水平高度传感器，按水平高度传感器的输出信号，空气悬挂控制单元判断出车身高度的变化，再控制压缩机和排气阀，使弹簧压缩或伸长，从而起到减震的效果。

但是在车辆紧急避障情况下，通过自动驾驶控制器系统或是驾驶员主动打方向盘以实现紧急避障，目前的汽车悬架难以对急转弯提供帮助。

因此，本发明提供了一种汽车悬架急弯补偿的方法、系统、设备及存储介质。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供汽车悬架急弯补偿的方法、系统、设备及存储介质，能够针对紧急避障情况适当调整悬架的高度和刚度以提高车辆的侧倾角，提供额外的转向助力，以便增大转向角度，最终辅助车辆实现紧急避障。

本发明的实施例提供一种汽车悬架急弯补偿的方法，用于配有可调悬架的车辆，包括以下步骤：

S110、实时定位本车的车辆位置，并将位于本车之前的同一车道同向行驶的其他车辆建立一个车流组，并采集与该车道相邻两侧车道中与本车相邻的其他车辆行驶位置；

S120、预测所述车流组中的车辆是否将要发生碰撞，若是，则执行步骤S130，若否，则执行步骤S170；

S130、基于相邻两侧车道中其他车辆行驶位置，以其中一相邻车道作为目的地规划规避路线；

S140、根据所述规避路线基于本车当前车道的转向方向，减小位于所述转向方向内侧的车轮的独立可调悬架的高度，增加位于所述转向方向外侧的车轮的独立可调悬架的高度；

S150、检测所述车流组中的车辆是否发生碰撞，若是，则执行步骤S160，若否，则执行步骤S170；

S160、根据所述规避路线进行转向到达作为目的地的相邻车道，返回步骤S110；以及

S170、所述独立可调悬架回复初始位置，返回步骤S120。

优选地，所述步骤S110中，将位于本车进行方向上的同一车道同向行驶的至少两辆车辆建立一个车流组，并采集与该车道相邻两侧车道中与本车间距小于200米的其他车辆的行驶位置。

优选地，所述步骤S120中包括以下步骤：