[发明专利]一种补偿杆件力矩的弹簧助力机构有效
| 申请号： | 201910599815.9 | 申请日： | 2019-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN110202609B | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 孙立宁;杜志江;闫志远;李逸成 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J19/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 牟永林 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 补偿 力矩 弹簧 助力 机构 | ||
1.一种补偿杆件力矩的弹簧助力机构，它包括安装座(1-1)、俯仰轴(1-3)、主传动轮(1-5)、从传动轮(1-6)和弹性元件(1-11)，其特征在于：它还包括俯仰杆件(1-2)、俯仰平衡盘(1-7)、俯仰电机(1-8)、俯仰平衡用套(1-9)、俯仰平衡弹簧挂钩(1-10)和两个轴承(1-4)，俯仰轴(1-3)通过两个轴承(1-4)转动连接安装在安装座(1-1)上，俯仰杆件(1-2)与俯仰轴(1-3)的一端固定连接，从传动轮(1-6)固定套装在俯仰轴(1-3)上，且从传动轮(1-6)位于两个轴承(1-4)之间，俯仰平衡盘(1-7)固定套装在俯仰轴(1-3)的另一端上，俯仰平衡用套(1-9)安装在俯仰平衡盘(1-7)靠近从传动轮(1-6)的一端上，俯仰平衡弹簧挂钩(1-10)的一端转动连接安装在俯仰平衡盘(1-7)的另一端面上，俯仰平衡弹簧挂钩(1-10)的另一端通过弹性元件(1-11)安装在安装座(1-1)上，俯仰电机(1-8)的壳体固定安装在安装座(1-1)上，主传动轮(1-5)固定套装在俯仰电机(1-8)转轴的输出端上，主传动轮(1-5)与从传动轮(1-6)传动连接，俯仰平衡弹簧挂钩(1-10)为L形杆，弹性元件(1-11)套装在L形杆的短杆端上，L形杆长杆端加工有转动连接端，L形杆的转动连接端与俯仰平衡盘(1-7)转动连接，L形杆的转动连接端距离安装座(1-1)与弹性元件(1-11)连接处距离最大时弹性元件(1-11)的长度大于自由状态时弹性元件(1-11)的长度。
2.根据权利要求1所述一种补偿杆件力矩的弹簧助力机构，其特征在于：主传动轮(1-5)为主动传动齿轮，从传动轮(1-6)为从动传动齿轮，主传动轮(1-5)和从传动轮(1-6)齿啮合。
3.根据权利要求1所述一种补偿杆件力矩的弹簧助力机构，其特征在于：俯仰平衡盘(1-7)的偏心位置设有内孔，L形杆的转动连接端设置在俯仰平衡盘(1-7)的偏心内孔内。
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