[发明专利]一种蠕动式管道机器人

权利要求书

1.一种蠕动式管道机器人，其特征在于：包括第一关节(1)、第二关节(2)、机筒一(3)、机筒二(4)、第一推杆组件(5)、第二推杆组件(6)、导向杆(7)、第一张紧机构(8)和第二张紧机构(9)，所述第二关节(2)与第一关节(1)通过球副连接，所述机筒一(3)与第一关节(1)通过螺钉紧固连接，所述机筒二(4)与第二关节(2)通过螺钉紧固连接，所述第一推杆组件(5)与机筒一(3)端部紧固连接，所述第二推杆组件(6)与机筒二(4)端部紧固连接，所述导向杆(7)与机筒一(3)和机筒二(4)端面拧合连接，且被螺母锁紧，且导向杆(7)呈现120度角均匀分布，所述第一张紧机构(8)与第一推杆组件(5)中心紧固连接，所述第一张紧机构(8)与导向杆(7)滑动连接，所述第二张紧机构(9)与第二推杆组件(6)中心紧固连接，所述第二张紧机构(9)与导向杆(7)滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种蠕动式管道机器人，其特征在于：所述第一关节(1)和机筒一(3)连接处设有密封圈(1-2)，所述第二关节(2)和机筒二(4)连接处设有密封圈(1-2)。

3.根据权利要求1所述的一种蠕动式管道机器人，其特征在于：所述第一关节(1)上设有球槽(10)，所述第二关节(2)上设有球头(20)，且球头(20)嵌入球槽(10)中形成球副连接。

4.根据权利要求1所述的一种蠕动式管道机器人，其特征在于：所述机筒一(3)端部设有第一电机腔(30)，机筒一(3)内部设有电池腔一(31)；所述机筒二(4)端部设有第二电机腔(40)，机筒二(4)内部设有电池腔二(41)。

5.根据权利要求4所述的一种蠕动式管道机器人，其特征在于：所述第一推杆组件(5)由推杆电机一(50)、齿轮箱一(51)和推杆一(52)组成，所述推杆电机一(50)与齿轮箱一(51)连接，所述齿轮箱一(51)与第一电机腔(30)紧固连接，所述推杆一(52)与齿轮箱一(51)连接；所述第二推杆组件(6)由推杆电机二(60)、齿轮箱二(61)和推杆二(62)组成，所述推杆电机二(60)与齿轮箱二(61)连接，所述齿轮箱二(61)与第二电机腔(40)紧固连接，所述推杆二(62)与齿轮箱二(61)连接。

6.根据权利要求5所述的一种蠕动式管道机器人，其特征在于：所述第一张紧机构(8)由移动座一(80)、旋转电机一(81)、丝杆一(82)、丝母套一(83)、连杆一(84)、连杆二(85)和滚轮一(86)组成，所述移动座一(80)上设有三个导向孔一(80-1)，且相邻导向孔一(80-1)之间角度为120度，所述移动座一(80)上设有三个铰接口一(80-2)，且相邻铰接口一(80-2)之间角度为120度，所述移动座一(80)中心设有第三电机腔(80-3)，所述推杆一(52)与移动座一(80)中心紧固连接，所述导向孔一(80-1)与导向杆(7)滑动连接，旋转电机一(81)与第三电机腔(80-3)紧固连接，所述旋转电机一(81)的输出轴与丝杆一(82)端部通过联轴器连接，所述丝母套一(83)与丝杆一(82)通过螺旋副连接，所述连杆一(84)一端与铰接口一(80-2)铰接，所述连杆一(84)的另外一端与连杆二(85)一端铰接，所述连杆二(85)另外一端与丝母套一(83)边缘铰接，所述滚轮一(86)与连杆一(84)和连杆二(85)铰接处通过销轴转动连接。

7.根据权利要求5所述的一种蠕动式管道机器人，其特征在于：所述第二张紧机构(9)由移动座二(90)、旋转电机二(91)、丝杆二(92)、丝母套二(93)、连杆三(94)、连杆四(95)和滚轮二(96)组成，所述移动座二(90)上设有三个导向孔二(90-1)，且相邻导向孔二(90-1)之间角度为120度，所述移动座二(90)上设有三个铰接口二(90-2)，且相邻铰接口二(90-2)之间角度为120度，所述移动座二(90)中心设有第四电机腔(90-3)，所述推杆二(62)与移动座二(90)中心紧固连接，所述导向孔二(90-1)与导向杆(7)滑动连接，旋转电机二(91)与第四电机腔(90-3)紧固连接，所述旋转电机二(91)的输出轴与丝杆二(92)端部通过联轴器连接，所述丝母套二(93)与丝杆二(92)通过螺旋副连接，所述连杆三(94)一端与铰接口二(90-2)铰接，所述连杆三(94)的另外一端与连杆四(95)一端铰接，所述连杆四(95)另外一端与丝母套二(93)边缘铰接，所述滚轮二(96)与连杆三(94)和连杆四(95)铰接处通过销轴转动连接。