[发明专利]构建车辆最优力矩分配算法目标函数的方法

权利要求书

1.一种构建车辆最优力矩分配算法目标函数的方法，其特征在于：

汽车沿x轴的纵向运动方程：

汽车绕质心的横摆运动方程:

将式(3)、(4)写成矩阵形式，数学表达如下：

V＝Bu (5)

其中

其中：

m为整车重量、v_x为车辆纵向速度、v_y为车辆横向速度、γ为汽车的横摆角速度、F_x1为车辆左前轮纵向力、F_x2为车辆右前轮纵向力、δ_f为前轮转角、F_x3为车辆左后轮纵向力、F_x4为车辆右后轮纵向力、F_y1为车辆左前轮的横向力、F_y2为车辆右前轮的横向力，I_z为车辆绕Z轴的转动惯量、l_f为车辆重心到前轴的距离、l_r为车辆重心到后轴的距离、F_y3为车辆左后轮的横向力、F_y4为车辆右后轮的横向力、l_w为车轮轮距、M_x为横摆力矩、F_x为车轮的驱动力、r为车轮半径、T_d为整车驱动力矩、ΔT_d为调整驱动力矩、T_d为所述原始驱动力矩、T₁'为左前轮修正驱动力矩、T₂'为右前轮修正驱动力矩、T₃为左后轮驱动力矩、T₃为右后轮驱动力矩；

目标函数的第一项的矩阵范数形式：

目标函数的第二项的矩阵范数形式：

其中，W_u是驱动力矩矩阵u的权重矩阵，

r为车轮半径，μ为路面附着系数，F_z1、F_z2、F_z3、F_z4分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮垂直作用力；

目标函数写为：

其中：ξ为权重系数、W_v为分配误差的权重矩阵、A为二次规划的权重矩阵、b为二次规划的线性矩阵。