[发明专利]三维地图的构建方法、构建装置、机器人及可读存储介质

说明书

本申请提供了一种三维地图的构建方法、构建装置、机器人及可读存储介质，用于提高三维地图在语义信息方面的空间一致性。方法包括：构建装置接收UE发起的构建请求，构建请求用于请求构建目标场景的三维地图；构建装置获取目标场景的地图采集信息，地图采集信息包括目标场景的RGB图像、三维点云信息以及深度图像；构建装置通过SLIC算法，对RGB图像进行超像素分组，得到超像素图像；构建装置将三维点云信息转化为三维网格图像；构建装置通过编码解码式语义分割模型，对RGB图像以及深度图像进行语义分割，得到语义图像；构建装置对三维网格图像、超像素图像以及语义图像进行融合，得到目标场景的三维地图。

技术领域

本申请涉及增强现实技术领域，尤其涉及一种三维地图的构建方法、构建装置、机器人及可读存储介质。

背景技术

增强现实(Augmented Reality，AR)技术是通过计算机系统提供的信息增加用户对现实世界感知的技术，并将计算机生成的虚拟物体、场景或系统提示信息叠加到真实场景中，从而实现对现实的“增强”。同时，由于用于与真实世界的联系并未被切断，交互方式也就显得更加自然。

在AR技术的应用中，离不开在真实场景的基础上所建立的三维(Three-Dimensions，3D)地图，三维地图的建立对于机器人涉及的自助导航以及智能交互具有重要意义，机器人可在移动的过程中，通过三维地图来躲避周遭的障碍物，从而有助于机器人的智能活动。

进一步的，在三维地图的基础上，考虑到具体的应用场景，可在三维地图中添加语义信息，以便对当前场景提供具体的语义解析，提高三维地图的精确性以及应用价值。

而在实际应用中发现，现有的具有语义信息的三维地图，其在空间分布上时常不连续，容易造成机器人交互中的误检测。

发明内容

本申请提供了一种三维地图的构建方法、构建装置、机器人及可读存储介质，用于提高三维地图在语义信息方面的空间一致性。

第一方面，本申请提供一种三维地图的构建方法，方法应用于三维地图的构建装置，方法包括：

构建装置接收用户设备(User Equipment，UE)发起的构建请求，构建请求用于请求构建目标场景的三维地图；

构建装置获取目标场景的地图采集信息，地图采集信息包括目标场景的红绿蓝(Red-Green-Blue，RGB)图像、三维点云信息以及深度图像；

构建装置通过简单线性迭代聚类(Simple Linear Iterative Clustering，SLIC)算法，对RGB图像进行超像素分组，得到超像素图像；

构建装置将三维点云信息转化为三维网格图像；

构建装置通过编码解码式语义分割模型，对RGB图像以及深度图像进行语义分割，得到语义图像；

构建装置对三维网格图像、超像素图像以及语义图像进行融合，得到目标场景的三维地图。

可选的，构建装置通过编码解码式语义分割模型，对RGB图像以及深度图像进行语义分割，得到语义图像之前，方法还包括：

构建装置根据多个不同的预设室内场景，设置室内场景对应的编码解码式语义分割模型；

构建装置确定目标场景是否为室内场景；

若目标场景为室内场景，则构建装置触发获取目标场景的地图采集信息。

可选的，构建装置获取目标场景的地图采集信息包括：

构建装置启动自身的红绿蓝-深度(Red-Green-Blue-Deep，RGBD)相机；

构建装置在移动过程中通过RGBD相机，现场采集目标场景的地图采集信息；