[发明专利]一种机器人关节减速输出机构

权利要求书

1.一种机器人关节减速输出机构，其特征在于，包括电机、行星减速器装置和位置反馈装置，所述行星减速器装置包括太阳齿轮、行星齿轮组、行星轴、销钉、内齿圈、角接触轴承、行星架基座、行星架压盖和输出端法兰盘，所述位置反馈装置包括磁性元件、磁编码器和信号连接线，其中所述电机的电机输出轴与太阳齿轮固定，并带动其转动，进而太阳齿轮带动行星齿轮组转动，实现第一次减速、增大扭矩；行星齿轮组带动内齿圈转动，实现第二次减速、增加扭矩；内齿圈与输出端法兰盘固定，则输出端法兰盘随内齿圈一同转动。

2.如权利要求1所述的一种机器人关节减速输出机构，其特征在于，所述电机输出轴与太阳齿轮通过过盈配合连接，并用销钉固定，避免太阳齿在轴向和径向两个方向上松动。

3.如权利要求1所述的一种机器人关节减速输出机构，其特征在于，所述行星减速器的最终输出轴为内齿圈，该内齿圈直径大、刚度大，可直接连接负载。

4.如权利要求1所述的一种机器人关节减速输出机构，其特征在于，所述行星轴通过过盈配合压配到行星架基座对应孔内，所述行星齿轮组装配到对应行星轴上，所述带有行星齿轮组的行星架基座安装到装配有两个角接触轴承的内齿圈上，再盖上行星架压盖并固定，所述角接触轴承能同时承受较大的径向载荷和轴向载荷，保证整个输出机构的传动精度和负载能力。

5.如权利要求1所述的一种机器人关节减速输出机构，其特征在于，所述星齿轮组包括但不限于3个齿轮，可根据需要设计为4个或多个；所述太阳齿轮、行星齿轮组和内齿圈都为直齿齿轮，特殊工况也可选用斜齿齿轮。

6.如权利要求1所述的一种机器人关节减速输出机构，其特征在于，所述磁性元件通过过盈配合压配到输出端法兰盘对应中心位置上，磁编码器固定到行星架压盖对应槽内，通过磁性元件实时读取输出端法兰盘的转动角度位置，配合驱动器实现高精度角度控制。

7.如权利要求6所述的一种机器人关节减速输出机构，其特征在于，所述行星架基座和行星架压盖设置有可穿线的线槽，方便编码器信号连接线穿过，避免信号连接线随输出端法兰盘转动而损坏线材。

8.如权利要求6所述的一种机器人关节减速输出机构，其特征在于，所述输出端法兰盘和行星架压盖为不导磁的材料，如高强度铝合金。