[发明专利]地图数据比对辅助定位系统及其方法

说明书

本发明提供一种地图数据比对辅助定位系统及其方法，地图数据比对辅助定位系统设置于一移动平台，包含一原始地图建立模块、一即时地图产生模块、一比对模块与一定位模块。原始地图建立模块，用以建立一原始地图数据，且原始地图数据中标记有多个原始特征物件所在位置的原始定位参考坐标。即时地图产生模块，用以即时性地产生一即时地图数据，且即时地图数据标记有多个代表多个即时特征物件所在的即时定位参考坐标。比对模块用以比对原始定位参考坐标与即时定位参考坐标，并将彼此相同者定义为有效参考坐标。定位模块利用有效参考坐标辅助定位移动平台的目前位置坐标。

技术领域

本发明涉及一种系统及方法，尤其涉及一种地图数据比对辅助定位系统及其方法。

背景技术

机器人或自动导引车(Automatic Guided Vehicle；AGV)的定位技术，最早于西元1999年的国际机器人与自动化会议(International Conference on Robotics andAutomation)中被提出。

随着科技的进步，各式各样的机器人或是自动导引车已渐渐普及，且已广泛地应用于多个领域，例如：送餐机器人、服务机器人、扫地机器人、中国青岛无人码头等。

机器人或是自动导引车在定位的过程中，通常会获取特征点辅助其进行定位。然而，机器人或是自动导引车有可能获取到会移动的特征点辅助其进行定位，就有可能影响定位的判定，导致定位偏差，甚至影响机器人或是自动导引车的导航系统的系统效能。

发明内容

有鉴于在现有技术中，获取到会移动的特征点或是不适合的特征点时，容易影响定位地判定，导致定位偏差及其所衍生出的种种问题。本发明的一主要目的提供一种地图数据比对辅助定位系统，用以解决现有技术中的至少一个问题。

本发明为解决现有技术的问题，所采用的必要技术手段为提供一种地图数据比对辅助定位系统，设置于一移动平台，包含一原始地图建立模块、一即时地图产生模块、一比对模块与一定位模块。

原始地图建立模块，用以建立一原始地图数据，且原始地图数据中标记有多个代表多个原始特征物件所在位置的原始定位参考坐标。即时地图产生模块，用以即时性地产生一即时地图数据，且即时地图数据标记有多个代表多个即时特征物件所在的即时定位参考坐标。比对模块，电性连接原始地图建立模块与即时地图产生模块，用以接收原始地图数据与即时地图数据，比对原始定位参考坐标与即时定位参考坐标，并将原始定位参考坐标与即时定位参考坐标中至少一彼此相同者定义为至少一有效参考坐标。定位模块，电性连接比对模块与即时地图产生模块，用以接收有效参考坐标，并利用有效参考坐标辅助定位出移动平台在即时地图数据中所在的一目前位置坐标。

在上述必要技术手段的基础下，本发明所衍生的一附属技术手段为使地图数据比对辅助定位系统中的原始地图建立模块，包含一原始分析单元，且原始分析单元用以分析原始特征物件，其中，原始特征物件由多个原始边界与多个原始障碍物所组成。

在上述必要技术手段的基础下，本发明所衍生的一附属技术手段为使地图数据比对辅助定位系统中的即时地图扫描模块，包含一即时分析单元，且即时分析单元用以分析即时特征物件，其中，即时特征物件由多个即时边界与多个即时障碍物所组成。

在上述必要技术手段的基础下，本发明所衍生的一附属技术手段为使地图数据比对辅助定位系统中的比对模块，包含一障碍物比对单元，且障碍物比对单元用以比对原始障碍物所在位置的原始定位参考坐标与即时障碍物所在位置的即时定位参考坐标。

在上述必要技术手段的基础下，本发明所衍生的一附属技术手段为使地图数据比对辅助定位系统中的比对模块，还包含一边界比对单元，且边界比对单元用以比对原始边界所在位置的原始定位参考坐标与即时边界所在位置的即时定位参考坐标。