[发明专利]一种助力路径可重构的柔性助行外骨骼系统

权利要求书

1.一种助力路径可重构的柔性助行外骨骼系统，其特征在于，包括：

驱动装置(1)；

助力装置，包括大腿绑带(31)、踝关节固定件(33)及鲍登线，所述大腿绑带(31)上在位于穿戴者的前方和后方的位置均设置有固定卡扣(312)，所述鲍登线包括第一鲍登线(301)和第二鲍登线(302)，所述第一鲍登线(301)一端连接于所述驱动装置(1)，另一端能够选择性连接于所述大腿绑带(31)上位于所述穿戴者前方或后方的所述固定卡扣(312)，所述第二鲍登线(302)一端连接于所述驱动装置(1)，另一端能够连接于所述踝关节固定件(33)；

检测装置，被配置为检测所述穿戴者的运动状态信息。

2.根据权利要求1所述的助力路径可重构的柔性助行外骨骼系统，其特征在于，所述柔性助行外骨骼系统还包括小腿绑带(32)，所述小腿绑带(32)上在位于所述穿戴者后方的位置设置有所述固定卡扣(312)，所述第二鲍登线(302)远离所述驱动装置(1)的一端能够选择性的连接于所述小腿绑带(32)上的所述固定卡扣(312)或所述踝关节固定件(33)。

3.根据权利要求1所述的助力路径可重构的柔性助行外骨骼系统，其特征在于，所述柔性助行外骨骼系统还包括小腿绑带(32)，所述小腿绑带(32)上在位于所述穿戴者后方的位置设置有所述固定卡扣(312)；所述鲍登线还包括第三鲍登线，所述第三鲍登线一端连接于所述驱动装置(1)，另一端连接于所述小腿绑带(32)上的所述固定卡扣(312)。

4.根据权利要求2或3所述的助力路径可重构的柔性助行外骨骼系统，其特征在于，所述大腿绑带(31)和所述小腿绑带(32)上均设置有供所述第二鲍登线(302)穿过的第一走线座(303)。

5.根据权利要求1所述的助力路径可重构的柔性助行外骨骼系统，其特征在于，所述驱动装置(1)包括第一电机(12)和第二电机(13)，所述第一电机(12)的输出端连接有第一收线盘(14)，所述第二电机(13)的输出端连接有第二收线盘(15)，所述第一收线盘(14)连接于所述第一鲍登线(301)，所述第二收线盘(15)连接于所述第二鲍登线(302)。

6.根据权利要求1所述的助力路径可重构的柔性助行外骨骼系统，其特征在于，所述检测装置包括惯性测量单元(42)，所述穿戴者的脚面处和大腿处均设置有所述惯性测量单元(42)。

7.根据权利要求6所述的助力路径可重构的柔性助行外骨骼系统，其特征在于，所述检测装置包括拉力测量单元(41)，所述第一鲍登线(301)和所述第二鲍登线(302)远离所述驱动装置(1)的一端均连接有一所述拉力测量单元(41)。

8.根据权利要求7所述的助力路径可重构的柔性助行外骨骼系统，其特征在于，所述拉力测量单元(41)两端均设置有连接环(411)，其中一个所述连接环(411)连接于所述第一鲍登线(301)或所述第二鲍登线(302)，另一个所述连接环(411)可拆卸地连接于对应的所述固定卡扣(312)或所述踝关节固定件(33)。

9.根据权利要求1所述的助力路径可重构的柔性助行外骨骼系统，其特征在于，所述柔性助行外骨骼系统还包括腰带(21)，所述驱动装置(1)设置于所述腰带(21)上。

10.根据权利要求9所述的助力路径可重构的柔性助行外骨骼系统，其特征在于，所述柔性助行外骨骼系统还包括大腿根部绑带(23)，所述大腿根部绑带(23)连接于所述腰带(21)，所述大腿根部绑带(23)上设置有供所述第一鲍登线(301)穿过的第二走线座(231)。