[发明专利]寿命评价装置以及机器人系统

说明书

本发明提供一种寿命评价装置(12)以及机器人系统，能够高精度地评价润滑剂的寿命。该寿命评价装置(12)评价机械中的润滑剂的寿命，该机械具备马达、以及由润滑剂进行润滑且将马达的动力传动到可动部的传动机构，寿命评价装置(12)具备：马达发热量计算部(14)，其基于马达的电流值计算马达发热量；摩擦发热量计算部(15)，其基于马达的旋转速度和传动机构的摩擦系数，计算传动机构中的摩擦发热量；润滑剂温度推定部(17)，其基于所计算出的摩擦发热量以及马达发热量，推定润滑剂的温度；以及寿命推定部(18)，其基于推定的润滑剂的温度和润滑剂所含有的杂质的信息，推定润滑剂的寿命。

技术领域

本发明涉及寿命评价装置以及机器人系统。

背景技术

以往，已知一种寿命评价装置，其根据马达电流以及马达速度确定传动机构的摩擦系数，并根据预先求出的摩擦系数与润滑脂的温度的关系推定润滑脂的温度，考虑推定的润滑脂的温度而校正传动机构的输入速度，根据校正后的输入速度评价润滑脂的寿命(例如，参照专利文献1。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4021354号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在专利文献1所记载的寿命评价装置中，由于润滑脂的温度只根据传动机构的摩擦系数而求出，因此存在如下不良情况：误差较大，不能准确地评价寿命。

本发明是鉴于上述的情况而做出的，目的在于提供一种寿命评价装置以及机器人系统，其能够高精度地评价润滑剂的寿命。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明提供以下方案。

本发明的一个方案提供一种寿命评价装置，其评价机械中的润滑剂的寿命，所述机械具备马达、以及由所述润滑剂进行润滑且将所述马达的动力传动到可动部的传动机构，

所述寿命评价装置具备：

马达发热量计算部，其基于所述马达的电流值计算马达发热量；

摩擦发热量计算部，其基于所述马达的旋转速度和所述传动机构的摩擦系数，计算该传动机构中的摩擦发热量；

润滑剂温度推定部，其基于由该摩擦发热量计算部计算出的所述摩擦发热量以及由所述马达发热量计算部计算出的所述马达发热量，推定所述润滑剂的温度；以及

寿命推定部，其基于由该润滑剂温度推定部推定的所述润滑剂的温度、和所述润滑剂所含有的杂质的信息，推定该润滑剂的寿命。

根据本方案，利用马达发热量计算部基于马达的电流值计算马达发热量，利用摩擦发热量计算部基于传动机构的摩擦系数和马达的旋转速度计算传动机构中的摩擦发热。而且，利用润滑剂温度推定部基于所计算出的马达发热量和摩擦发热量，推定润滑剂的温度。利用寿命推定部基于润滑剂所含有的杂质的信息和由所述润滑剂温度推定部推定的温度，推定润滑剂的寿命。

与只基于摩擦系数来推定润滑剂的温度的现有的寿命评价装置相比，由于增加了对润滑剂的温度上升贡献大的马达的发热量、以及影响润滑剂的寿命的杂质的信息，因此能够高精度地评价润滑剂的寿命。

在上述方案中，所述马达发热量计算部还可以基于所述马达的电流值以及所述马达的旋转速度，计算所述马达发热量。

通过如此，与只利用马达的电流值进行计算的情况相比，在马达的旋转速度所引起的发热较大的情况下，能够高精度地计算出马达发热量。