[发明专利]一种六杆张拉整体机器人

权利要求书

1.一种六杆张拉整体机器人，其特征在于：它包括6根刚性杆件(1)和24根柔性绳索(2)，所述6根刚性杆件(1)和24根柔性绳索(2)构成一个类二十面体张拉整体结构；

6根刚性杆件(1)的结构相同，每根刚性杆件(1)包括中心组件和2个端部组件，2个端部组件对称设置在中心组件的左右两端，中心组件包括箱体(1-1-1)和2个驱动单元，箱体(1-1-1)为封闭的长方体结构，2个驱动单元设置在箱体(1-1-1)的内部，2个驱动单元分别位于箱体(1-1-1)的左右两端；

6根刚性杆件(1)分别为第一杆件(1-1)、第二杆件(1-2)、第三杆件(1-3)、第四杆件(1-4)、第五杆件(1-5)和第六杆件(1-6)，第一杆件(1-1)与第二杆件(1-2)平行设置，第三杆件(1-3)和第四杆件(1-4)平行设置，第五杆件(1-5)和第六杆件(1-6)平行设置；

24根柔性绳索(2)包括12根主动绳索和12根被动绳索，12根主动绳索的结构相同，12根主动绳索分别为第一主动绳索(2-4)、第二主动绳索(2-5)、第三主动绳索(2-6)、第四主动绳索(2-10)、第五主动绳索(2-11)、第六主动绳索(2-12)、第七主动绳索(2-16)、第八主动绳索(2-17)、第九主动绳索(2-18)、第十主动绳索(2-22)、第十一主动绳索(2-23)和第十二主动绳索(2-24)；

第二杆件(1-2)的首端与第五杆件(1-5)的首端之间通过第一主动绳索(2-4)相连接，第一主动绳索(2-4)的一端与远离第二杆件(1-2)首端一侧的驱动单元的动力输出端连接；第二杆件(1-2)的首端与第三杆件(1-3)的末端之间通过第二主动绳索(2-5)相连接，第二主动绳索(2-5)的一端与远离第二杆件(1-2)首端一侧的驱动单元的动力输出端连接；第五杆件(1-5)的首端与第三杆件(1-3)的末端之间通过第三主动绳索(2-6)相连接，第三主动绳索(2-6)的一端与远离第五杆件(1-5)首端一侧的驱动单元的动力输出端连接；

第四杆件(1-4)的首端与第二杆件(1-2)的末端之间通过第四主动绳索(2-10)相连接，第四主动绳索(2-10)的一端与远离第四杆件(1-4)首端一侧的驱动单元的动力输出端连接；第四杆件(1-4)的首端与第六杆件(1-6)的末端之间通过第五主动绳索(2-11)相连接，第五主动绳索(2-11)的一端与远离第四杆件(1-4)首端一侧的驱动单元的动力输出端连接；第二杆件(1-2)的末端与第六杆件(1-6)的末端之间通过第六主动绳索(2-12)相连接，第六主动绳索(2-12)的一端与远离第二杆件(1-2)末端一侧的驱动单元的动力输出端连接；

第四杆件(1-4)的末端与第五杆件(1-5)的末端之间通过第七主动绳索(2-16)相连接，第七主动绳索(2-16)的一端与远离第四杆件(1-4)末端一侧的驱动单元的动力输出端连接；第四杆件(1-4)的末端与第一杆件(1-1)的首端之间通过第八主动绳索(2-17)相连接，第八主动绳索(2-17)的一端与远离第四杆件(1-4)末端一侧的驱动单元的动力输出端连接；第五杆件(1-5)的末端与第一杆件(1-1)的首端之间通过第九主动绳索(2-18)相连接，第九主动绳索(2-18)的一端与远离第五杆件(1-5)末端一侧的驱动单元的动力输出端连接；

第六杆件(1-6)的首端与第一杆件(1-1)的末端之间通过第十主动绳索(2-22)相连接，第十主动绳索(2-22)的一端与远离第六杆件(1-6)首端一侧的驱动单元的动力输出端连接；第三杆件(1-3)的首端与第一杆件(1-1)的末端之间通过第十一主动绳索(2-23)相连接，第十一主动绳索(2-23)的一端与远离第三杆件(1-3)首端一侧的驱动单元的动力输出端连接；第三杆件(1-3)的首端与第六杆件(1-6)的首端之间通过第十二主动绳索(2-24)相连接，第十二主动绳索(2-24)的一端并与远离第三杆件(1-3)首端一侧的驱动单元的动力输出端连接；

12根被动绳索的结构相同，12根被动绳索分别为第一被动绳索(2-1)第二被动绳索(2-2)、第三被动绳索(2-3)、第四被动绳索(2-7)、第五被动绳索(2-8)、第六被动绳索(2-9)、第七被动绳索(2-13)、第八被动绳索(2-14)、第九被动绳索(2-15)、第十被动绳索(2-19)、第十一被动绳索(2-20)和第十二被动绳索(2-21)；

第一杆件(1-1)的首端与第三杆件(1-3)的首端之间通过第一被动绳索(2-1)相连接，第一杆件(1-1)的首端与第五杆件(1-5)的首端之间通过第二被动绳索(2-2)相连接，第三杆件(1-3)的首端与第五杆件(1-5)的首端之间通过第三被动绳索(2-3)相连接；

第六杆件(1-6)的首端与第三杆件(1-3)的末端之间通过第四被动绳索(2-7)相连接，第六杆件(1-6)的首端与第二杆件(1-2)的末端之间通过第五被动绳索(2-8)相连接，第三杆件(1-3)的末端与第二杆件(1-2)的末端之间通过第六被动绳索(2-9)相连接；

第六杆件(1-6)的末端与第一杆件(1-1)的末端之间通过第七被动绳索(2-13)相连接，第四杆件(1-4)的末端与第一杆件(1-1)的末端之间通过第八被动绳索(2-14)相连接，第四杆件(1-4)的末端与第六杆件(1-6)的末端之间通过第九被动绳索(2-15)相连接；

第四杆件(1-4)的首端与第五杆件(1-5)的末端之间通过第十被动绳索(2-19)相连接，第四杆件(1-4)的首端与第二杆件(1-2)的首端之间通过第十一被动绳索(2-20)相连接，第五杆件(1-5)的末端与第二杆件(1-2)的首端之间通过第十二被动绳索(2-21)相连接。