[发明专利]一种平面检测方法、计算设备以及电路系统

说明书

本申请公开了一种平面检测方法、计算设备以及电路系统，该方法包括：计算设备获取待处理图像数据，然后对待处理图像数据进行分割，得到N个子图像数据，其中，N为大于1的整数。之后，确定N个子图像数据中的至少一个子图像数据对应的点云信息，根据N个子图像数据中的至少一个子图像数据对应的点云信息，对N个子图像数据对应的点云进行聚类处理，得到K个粗提取平面，对K个粗提取平面进行优化处理，得到L个优化后平面，其中K为不大于N的正整数，L为不大于K的正整数。这样可以使得计算设备能够检测到图像数据中的不止一个平面。

本申请要求在2019年03月26日提交中国专利局、申请号为201910234537.7、申请名称为“一种平面检测方法及电子设备”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种平面检测方法、计算设备以及电路系统。

背景技术

目前，基于手机的物体三维重建和增强现实(augmented reality，AR)游戏已经成为现实，而且备受各大手机厂商和广大用户的青睐。在物体三维重建和增强现实游戏的计算过程中，三维空间平面检测是一项重要、并且基础的功能，因为在检测到平面之后，才能进一步确定物体的锚点，从而在确定出的锚点处渲染出物体。目前，三维平面检测功能正在被加入至各种小型设备中，但是这些设备的计算能力有限，不能够处理复杂度较高的算法。

现代的AR应用程序，如AR游戏，物体、人物建模程序，如基于复杂场景的互动程序、混合现实应用等对后端程序的场景理解能力提出非常高的要求，其中一项就是基于图像传感器或深度传感器信息理解场景的三维结构。从目前的移动端计算能力来看，当前后端程序对场景的理解算法的处理能力非常有限。在此之前，都只能确定场景中的主要平面结构，即场景中最大的平面在三维空间中的位置。现在商用的AR解决方案也基本上是基于场景中的主平面(即单一平面)进行后期的工作，包括建模、渲染等。

随着消费者对人工智能应用的喜爱程度日渐增长，用户对应用程序功能的需求也逐渐增加，增强现实应用程序对后端场景理解能力的要求也随之提高，单一的平面检测已经无法满足用户的使用需求。

发明内容

本申请提供一种平面检测方法、计算设备以及电路系统，用以使得计算设备能够检测到图像数据中的不止一个平面。

第一方面，本申请实施例提供了一种平面检测方法，该方法应用于计算设备，该方法包括：计算设备获取待处理图像数据，然后对待处理图像数据进行分割，得到N个子图像数据，其中，N为大于1的整数。之后，计算设备确定N个子图像数据中的至少一个子图像数据对应的点云信息，然后根据N个子图像数据中的至少一个子图像数据对应的点云信息，对N个子图像数据对应的点云进行聚类处理，得到K个粗提取平面，对K个粗提取平面进行优化处理，得到L个优化后平面，其中K为不大于N的正整数，L为不大于K的正整数。

本申请实施例中，通过对待处理图像数据进行分割，得到N个子图像数据，之后对N个子图像数据对应的点云进行聚类处理，相较于现有技术中从中心开始遍历待处理图像直到检测到一个平面就停止检测，只能检测到一个平面的方案，本申请提供的方案可以对待处理图像分割得到的N个子图像数据进行聚类处理，这样可以使得计算设备能够检测到图像数据中的不止一个平面。

在一种可能的设计中，该待处理图像数据为深度图像，该深度图像中包括每个像素点的图像坐标和深度值。计算设备获取到深度图像，之后对深度图像进行分割，得到N个子深度图像，然后，计算设备确定出N个子深度图像中的至少一个子深度图像对应的点云信息，并根据N个子深度图像中的每个子图像数据对应的点云信息，确定至少一个子深度图像对应的点云的拟合后平面的均方误差。之后，计算设备从N个子深度图像中确定出满足第一条件的子深度图像，组成待处理子图像集，对待处理子图像集中包括的子深度图像对应的点云进行聚类，得到K个粗提取平面。其中，第一条件包括子深度图像对应的点云的拟合后平面的均方误差小于或等于第一阈值。