[发明专利]一种基于检测的渡口车辆跟踪方法

权利要求书

1.一种基于检测的渡口车辆跟踪方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤 1）获取安装在渡口路边的摄像头的视频数据；

步骤2）通过车辆检测模型检测得到所述视频数据的每帧图像中每一车辆的车辆区域，所述车辆区域包括该车辆的外接矩形框的位置和大小；

步骤3）根据检测得到的当前帧图像中的各车辆区域，计算每一车辆外接矩形框的直方图特征；

步骤4）计算当前帧图像中每一车辆的直方图特征与记录在车辆跟踪列表中的每一车辆的直方图特征的特征距离，具有最小的特征距离且距离小于阈值t的对应两车辆，是当前帧图像中的车辆对应之前图像帧中车辆的相同车辆，否则当前帧图像中的相应车辆是新出现的车辆；

步骤5）将判定为新出现的车辆记录到车辆跟踪列表中；若该车辆之前已记录则更新车辆跟踪列表中的对应记录；

步骤6）对于同一辆车在当前图像上用相同颜色标识矩形框。

2.根据权利要求1所述的基于检测的渡口车辆跟踪方法，其特征在于所述摄像头获取的视频数据为YUV420格式，将该视频数据格式转换成1920*1080的RGB彩色图像格式后，通过车辆检测模型的检测。

3.根据权利要求2所述的基于检测的渡口车辆跟踪方法，其特征在于车辆检测模型由YOLO神经网络在数据集ImageNet上训练得到。

4.根据权利要求3所述的基于检测的渡口车辆跟踪方法，其特征在于所述直方图特征包括颜色直方图特征和边缘直方图特征。

5.根据权利要求4所述的基于检测的渡口车辆跟踪方法，其特征在于所述边缘直方图特征是在车辆区域子图像上提取canny边缘算法特征后，归一化到0-255，取整后计算直方图得到。

6.根据权利要求5所述的基于检测的渡口车辆跟踪方法，其特征在于所述车辆区域的特征距离计算是在每个区域的一个局部领域内进行。

7.根据权利要求5所述的基于检测的渡口车辆跟踪方法，其特征在于所述车辆的直方图特征的特征距离是Bhattacharyya距离。

8.根据权利要求5所述的基于检测的渡口车辆跟踪方法，其特征在于所述车辆的直方图特征的特征距离计算限于通过车辆检测模型检测得到的各个车辆区域。

9.根据权利要求5所述的基于检测的渡口车辆跟踪方法，其特征在于所述具有最小的特征距离且距离小于阈值t的对应两车辆可以有多对。