[发明专利]车道线空间坐标确定方法、装置、存储介质和电子设备

说明书

本公开实施例公开了一种车道线空间坐标确定方法、装置、存储介质和电子设备，其中，方法包括：通过设置在车辆上的相机获取图像，所述图像中包括所述车辆所在车道的一组车道线；确定所述车道线的至少一个点的空间坐标；将所述空间坐标重投影到所述图像中，获得所述车道线中至少一个点在所述图像中的像素坐标；基于所述车道线中至少一个点在所述图像中的像素坐标，确定所述车道线中至少一个点对应的优化的空间坐标；实现利用相机感知车道线信息，并根据投影几何相关理论快速求取道路高度。由于只涉及到单幅图像上车道线信息的运算，不需要跟踪前后多幅图像，也不需要进行其他特征的提取与匹配，因此具有很高的实时性。

技术领域

本公开涉及辅助驾驶技术领域，尤其是一种车道线空间坐标确定方法、装置、存储介质和电子设备。

背景技术

道路高度模型是指车辆前方的道路高度或坡度，由于此前检测道路高度的传感设备如雷达等较为昂贵，同时通过图像来获取道路高度较为困难，计算机辅助驾驶系统大多采用了路面为平面的假设，这种方式对坡度较大的路面并不能很好地处理，比如出现检测盲区、测距不准、跟踪丢失等问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种车道线空间坐标确定方法、装置、存储介质和电子设备。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种车道线空间坐标确定方法，包括：

通过设置在车辆上的相机获取图像，所述图像中包括所述车辆所在车道的一组车道线；

确定所述车道线的至少一个点的空间坐标；

将所述空间坐标重投影到所述图像中，获得所述车道线中至少一个点在所述图像中的像素坐标；

基于所述车道线中至少一个点在所述图像中的像素坐标，确定所述车道线中至少一个点对应的优化的空间坐标。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种车道线空间坐标确定装置，包括：

图像获取模块，用于通过设置在车辆上的相机获取图像，所述图像中包括所述车辆所在车道的一组车道线；

投影转换模块，用于确定所述图像获取模块获取的图像中包括的车道线的至少一个点的空间坐标；

重投影模块，用于将所述投影转换模块确定的所述空间坐标重投影到所述图像中，获得所述车道线中至少一个点在所述图像中的像素坐标；

高度值确定模块，用于基于所述重投影模块确定的车道线中至少一个点在所述图像中的像素坐标，确定所述车道线中至少一个点对应的优化的空间坐标。

根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述实施例所述的车道线空间坐标确定方法。

根据本公开实施例的还一个方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述实施例所述的车道线空间坐标确定方法。

基于本公开上述实施例提供的一种车道线空间坐标确定方法、装置、存储介质和电子设备，通过设置在车辆上的相机获取图像，所述图像中包括所述车辆所在车道的一组车道线；确定所述车道线的至少一个点的空间坐标；将所述空间坐标重投影到所述图像中，获得所述车道线中至少一个点在所述图像中的像素坐标；基于所述车道线中至少一个点在所述图像中的像素坐标，确定所述车道线中至少一个点对应的优化的空间坐标；实现利用相机感知车道线信息，并根据投影几何相关理论快速求取道路高度。由于只涉及到单幅图像上车道线信息的运算，不需要跟踪前后多幅图像，也不需要进行其他特征的提取与匹配，因此具有很高的实时性。