[发明专利]一种基于视觉的工业机器人涂胶控制系统

说明书

本发明公开了一种基于视觉的工业机器人涂胶控制系统，包括运动控制器、键盘显示板、示教盒、电机驱动器、摄像机、图像采集盒、图像采集模块、计算及存储单元和执行模块，其中，示教盒与运动控制器采用串口进行通信,通过发送命令数据完成对涂胶机器人的控制,同时读取示教点的坐标信息,人工输入涂胶任务作业参数,将这些任务数据打包作为任务数据传输给运动控制器,进行任务数据的解析和存储；本发明的有益效果是：采用TMS320F2812作为核心控制芯片,将轨迹离线计算改为实时计算,减少了任务数据的存储数量；采用视觉定位技术,满足了产品的涂胶要求,开发能够满足工业生产的需求的涂胶机器人,提高生产效率和产品质量,产生巨大的经济效益和社会效益。

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种基于视觉的工业机器人涂胶控制系统。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

涂胶技术被广泛应用于电声领域扬声器膜片的粘接；随着电子产品尺寸的减小，涂胶工艺难度增大，采用涂胶机器人完成涂胶工艺成为提高涂胶质量和生产效率的有效途径。

采用人工涂胶，产品质量难以保证且生产效率低下，为了更好的适应市场经济发展的需要，提高生产率，提高产品质量，改善工人劳动条件，为此我们提出一种基于视觉的工业机器人涂胶控制系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于视觉的工业机器人涂胶控制系统，以解决上述背景技术中提出的采用人工涂胶，产品质量难以保证且生产效率低下，为了更好的适应市场经济发展的需要，提高生产率，提高产品质量，改善工人劳动条件。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于视觉的工业机器人涂胶控制系统，包括运动控制器、键盘显示板、示教盒、电机驱动器、摄像机、图像采集盒、图像采集模块、计算及存储单元和执行模块，其中，

示教盒与运动控制器采用串口进行通信,通过发送命令数据完成对涂胶机器人的控制,同时读取示教点的坐标信息,人工输入涂胶任务作业参数,将这些任务数据打包作为任务数据传输给运动控制器,进行任务数据的解析和存储；

键盘显示板通过LED显示的数字,表明当前机器人的工作状态,通过键盘输入,完成对涂胶机器人的控制,以及作业任务参数基点的选择；

运动控制器是该控制系统的核心,向驱动器发脉冲加方向信号控制步进电机,实现机器人末端安装示教轨迹运行；

通过图像采集模块、计算及存储单元对工件进行定位,将目标涂胶作业点的位置信息通过工业计算机的串口发送到涂胶机器人的运动控制器,运动控制器发出控制命令,由涂胶机器人的执行模块完成涂胶的动作。

作为本发明的一种优选的技术方案，所述运动控制器的型号为TMS320F2812。

作为本发明的一种优选的技术方案，所述运动控制器的软件设计包括分层设计、模块化设计。

作为本发明的一种优选的技术方案，通过工业计算机的232串口发送到涂胶机器人的运动控制器。

作为本发明的一种优选的技术方案，所述摄像机的型号为VS-902。

作为本发明的一种优选的技术方案，所述图像采集盒为MV-U2000。

作为本发明的一种优选的技术方案，所述图像采集盒的接口为USB 2.0。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)采用TMS320F2812作为核心控制芯片,将轨迹离线计算改为实时计算,减少了任务数据的存储数量；