[发明专利]一种上肢外骨骼康复机器人的臂长调节装置及张紧机构

权利要求书

1.一种上肢外骨骼康复机器人的臂长张紧机构，其特征在于：包括用于动力绳自动张紧的自动张紧部，所述自动张紧部包括滑板组件、第二滑动单元、原始状态为压缩状态的弹性组件以及张紧组件，所述张紧组件包括左右分别张开设置的第一撑杆（211）与第二撑杆（214），所述第一撑杆（211）与所述第二撑杆（214）一端可转动地固定连接，所述动力绳张接设置所述第一撑杆（211）与第二撑杆（214）的另一端上，所述第一撑杆（211）与所述第二撑杆（214）内部分别设有第二条型槽，所述第二滑动单元沿机械臂长度方向固定设置，所述滑板组件设置在所述第二滑动单元上，且所述滑板组件对应两组所述第二条型槽分别设有至少两组连接柱（203），所述第二条型槽与至少一组所述连接柱（203）套合连接以使得所述连接柱（203）在所述第二条型槽内滑动，所述弹性组件一端固定设置、另一端抵靠所述滑板组件设置以推动所述滑板组件跟随所述第二滑动单元往返移动；

所述上肢外骨骼康复机器人的臂长张紧机构还包括臂长距离调节部以及压紧部，所述臂长距离调节部包括安装板（201）以及第一滑动单元，所述安装板（201）上端与所述骨骼康复机器人的肩关节机构（1）固定连接，所述第一滑动单元固定设于所述安装板（201）的内端面上且沿机械臂长度方向布置，所述自动张紧部整体设于所述第一滑动单元上；

所述压紧部包括压紧把手（219）、压紧螺杆（217）、一级压紧螺母（218）、二级压紧螺母（216）以及压紧组件；所述压紧组件设置在所述臂长距离调节部与所述自动张紧部之间，包括沿所述机械臂长度方向布置的第一连接板（220）、与所述第一连接板（220）垂直固定连接的竖向连接耳板（221）以及一平行所述第一连接板（220）设置的支撑板（222），所述支撑板（222）一端面与所述第一滑动单元固定连接，所述第二滑动单元设置在所述支撑板（222）的另一端面上，所述竖向连接耳板（221）与所述支撑板（222）侧向端面固定相连；

所述压紧把手（219）端面与所述安装板（201）外端面贴合设置，并经由螺纹与所述压紧螺杆（217）旋合连接，所述安装板（201）的下端对应所述压紧螺杆（217）设有安装孔、所述第一连接板、支撑板（222）以及滑板组件上对应所述压紧螺杆（217）设有第一条型槽，所述一级压紧螺母（218）设于所述第一连接板上，所述二级压紧螺母（216）设于所述滑板组件上，所述压紧螺杆（217）穿过所述安装板（201）、第一连接板、支撑板（222）以及滑板组件后，分别与所述一级压紧螺母（218）、二级压紧螺母（216）旋合连接；

所述安装板（201）为L型板，包括垂直连接的第二水平板与第二安装板，所述第二安装板沿机器臂长度方向设置，所述第二安装板上端与所述骨骼康复机器人的肩关节机构（1）固定连接；第一撑杆（211）与第二撑杆（214）可转动的一端转动连接后固定在所述第二水平板上；或所述臂长张紧机构（2）还包括一组支撑杆固定座（209），所述第一撑杆（211）与第二撑杆（214）一端均可转动地安装在所述支撑杆固定座（209）上；

所述支撑板（222）为L型板，包括第一安装板以及垂直所述第一安装板设置的安装块（206），所述第一安装板平行所述第一连接板设置，所述第一条型槽设于所述第一安装板上，所述安装块（206）设于弹性组件下方，所述安装块（206）的上端面与所述弹性组件螺纹连接以用于所述弹性组件的固定，所述安装块（206）的下端面用于固定连接所述骨骼康复机器人的肘关节机构（3）。

2.根据权利要求1所述的上肢外骨骼康复机器人的臂长张紧机构，其特征在于，所述臂长张紧机构（2）还包括一组支撑杆固定座（209），所述第一撑杆（211）与第二撑杆（214）一端均可转动地安装在所述支撑杆固定座（209）上。

3.根据权利要求1所述的上肢外骨骼康复机器人的臂长张紧机构，其特征在于，所述臂长张紧机构（2）还包括安装块（206），所述安装块（206）设于弹性组件下方，所述安装块（206）的上端面与所述弹性组件螺纹连接以用于所述弹性组件的固定，所述安装块（206）的下端面用于固定连接所述骨骼康复机器人的肘关节机构（3）。