[发明专利]包含预测性电机控制的电动手术装置

权利要求书

1.一种电动手持式机电手术装置，包括：

马达，其被配置成驱动驱动组件的延伸和缩回；

传感器，其被配置成感测在所述驱动组件的延伸期间施加在所述驱动组件上的力；以及

控制器，其包含处理器和存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器：

从所述传感器接收所述感测的力；

根据所述感测的力控制在所述驱动组件的延伸期间所述马达的速度；

确定在所述驱动组件的延伸期间的速度曲线；以及

根据所述速度曲线控制在所述驱动组件的缩回期间所述马达的速度。

2.根据权利要求1所述的电动手持式机电手术装置，还包括：

手柄组合件，其包含安置于其中的所述马达和控制器；以及

适配器组合件，其与所述手柄组合件以可释放方式接合且包含安置于其中的所述驱动组件和传感器。

3.根据权利要求2所述的电动手持式机电手术装置，还包括与所述适配器组合件以可释放方式接合的末端执行器，其中所述驱动组件的延伸达成关闭或发动所述末端执行器中的至少一种情况，且其中所述驱动组件的缩回打开所述末端执行器。

4.根据权利要求1所述的电动手持式机电手术装置，其中所述传感器是应变计。

5.根据权利要求1所述的电动手持式机电手术装置，其中所述马达提供旋转输出，且其中所述旋转输出被转换为所述驱动组件的平移以延伸和缩回所述驱动组件。

6.一种电动手持式机电手术装置，包括：

马达，其被配置成驱动驱动组件的延伸和缩回；

传感器，其被配置成感测在所述驱动组件的延伸期间施加在所述驱动组件上的力；以及

控制器，其包含处理器和存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器：

从所述传感器接收所述感测的力；

根据所述感测的力控制在所述驱动组件的延伸期间所述马达的速度；

确定在所述驱动组件的延伸期间的力曲线；以及

根据所述力曲线控制在所述驱动组件的缩回期间所述马达的速度。

7.根据权利要求6所述的电动手持式机电手术装置，还包括：

手柄组合件，其包含安置于其中的所述马达和控制器；以及

适配器组合件，其与所述手柄组合件以可释放方式接合且包含安置于其中的所述驱动组件和传感器。

8.根据权利要求7所述的电动手持式机电手术装置，还包括与所述适配器组合件以可释放方式接合的末端执行器，其中所述驱动组件的延伸达成关闭或发动所述末端执行器中的至少一种情况，且其中所述驱动组件的缩回打开所述末端执行器。

9.根据权利要求6所述的电动手持式机电手术装置，其中所述传感器是应变计。

10.根据权利要求6所述的电动手持式机电手术装置，其中所述马达提供旋转输出，且其中所述旋转输出被转换为所述驱动组件的平移以延伸和缩回所述驱动组件。

11.一种控制电动手持式机电手术装置的方法，包括：

激活马达以驱动驱动组件的延伸；

感测在所述驱动组件的延伸期间施加在所述驱动组件上的力；

根据所述感测的力控制在所述驱动组件的延伸期间所述马达的速度；

确定在所述驱动组件的延伸期间的速度曲线或在所述驱动组件的延伸期间的力曲线中的一个；以及

根据所述速度曲线或所述力曲线控制在所述驱动组件的缩回期间所述马达的速度。