[发明专利]一种工业机器人引导三维线扫描测量的方法在审
| 申请号： | 201910608407.5 | 申请日： | 2019-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN110500967A | 公开（公告）日： | 2019-11-26 |
| 发明（设计）人： | 梁艳娟;黄斌斌;唐运周;吴坚;度国旭;霍力;韦倾;潘俊峰;张俊明;涂成生 | 申请（专利权）人： | 广西工业职业技术学院;桂林能创信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/24 | 分类号： | G01B11/24;G01B11/00 |
| 代理公司： | 32330 连云港联创专利代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 刘刚<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 530000 广*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 适配部件 三维 线扫描传感器 机器人 机器人末端 平移 线扫描 采集 三维扫描测量 外部触发信号 工业机器人 位置编码器 被测目标 程序控制 独立控制 扫描结构 扫描数据 扫描位置 实时位置 同步采集 同步信号 引导数据 编码器 品牌 外接 转动 测量 移动 | ||
1.一种工业机器人引导三维线扫描测量的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、设计三维线扫描传感器与机器人末端连接的适配部件，所述适配部件上设置有平移、旋转或扇扫结构，以及位置编码器，且该编码器可被外部触发信号同步；
S2、通过适配部件将三维线扫描传感器安装在机器人末端；
S3、机器人受程序控制末端移动至扫描位置后，三维线扫描传感器通过受独立控制的适配部件的转动或平移或扇扫完成对被测目标的三维扫描测量；
S4、扫描数据采集时，通过同步信号实现三维线扫描传感器和适配部件实时位置的同步采集。
2.如权利要求1所述的工业机器人引导三维线扫描测量的方法，其特征在于，所述适配部件包括导轨主体，三维线扫描传感器的平移、旋转或扇扫通过导轨实现，导轨主体内装有光栅尺；所述三维线扫描传感器的底座上装有读取光栅尺光栅位置信息的光栅读数头。
3.如权利要求2所述的工业机器人引导三维线扫描测量的方法，其特征在于，所述三维线扫描传感器的底座通过连接柱安装在导轨主体上。
4.如权利要求1所述的工业机器人引导三维线扫描测量的方法，其特征在于，所述适配部件通过连接框与工业机器人末端连接。
5.根据权利要求1所述的工业机器人引导三维线扫描测量的方法，其特征在于，适配部件由的控制器可接受三维线扫描传感器输出的同步信号，以确保扫描数据采集和测量位置数据采集在同一时间。
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