[发明专利]一种可调节工作台多自由度抓取型机械臂装置

说明书

本发明提供了一种可调节工作台多自由度抓取型机械臂装置，包括手臂抓取部件、手臂曲伸臂、基座和调控机构；手臂抓取部件与手臂曲伸臂相连接，手臂曲伸臂设置于基座中心的正上方，调控机构的电控线路分别与控制手臂抓取部件、手臂曲伸臂的电控驱动端相连接。本发明的有益效果为：发明采用六自由度机械臂配合可伸展的前抓取爪组件，可以实现前后左右360度，上下180度空间范围内抓取物体，对于复杂的物体可以进行精准抓取和放置的同时可以控制完成抓取和放置所用时间与速度，车身重量轻，质量均匀，车身更加牢固。

技术领域

本发明涉及物流搬运技术领域，尤其涉及一种可调节工作台多自由度抓取型机械臂装置。

背景技术

现有工业生产中，工件的摆放位置都是固定不变的，不适于工人对大体积组件进行柔性的装配，操作工人需要来回手动搬动工作台上的物品，耗费大量体力，而且工作效率较低，也会导致工人思维定式。因此需要一种工作台可以依据操作者和工件摆放位置的需求，灵活调整工作台的位置和抓取方式，并且可以安全稳固的锁定工件所在位置。

如何解决上述技术问题为本发明面临的课题。

发明内容

本发明的目的在于提供供一种如何达到工作台在前后方向、上下方向，旋转方向及翻转角度上方便可调，并且能够对工件所需的抓取位置及摆放位置进行锁定的可调节工作台多自由度抓取型机械臂装置。

本发明是通过如下措施实现的：一种可调节工作台多自由度抓取型机械臂装置，包括手臂抓取部件、手臂曲伸臂、基座和调控机构；所述手臂抓取部件与所述手臂曲伸臂相连接，所述手臂曲伸臂设置于所述基座中心的正上方，所述调控机构的电控线路分别与控制所述手臂抓取部件、手臂曲伸臂的电控驱动端相连接。

作为本发明提供的一种可调节工作台多自由度抓取型机械臂装置进一步优化方案，所述手臂抓取部件包括前抓取爪组件，连接于所述前抓取爪组件的旋转臂，以及设置在所述旋转臂上的动力臂；动力臂用于驱动所述旋转臂带动所述前抓取爪组件进行抓取运作；实现前抓取爪组件的抓取抓闭合或者张开运动。

所述前抓取爪组件由若干个弧形前抓取爪，铰接于若干个所述弧形前抓取爪的支撑架组成，若干个所述弧形前抓取爪均匀设置在所述支撑架上；若干个弧形前抓取爪的凹弧边均匀开设有凹槽，若干个弧形前抓取爪可对称分布或者交错连接于所述支撑架上。

作为本发明提供的一种可调节工作台多自由度抓取型机械臂装置进一步优化方案，所述手臂曲伸臂包括依次相互活动连接的前曲伸手臂、后曲伸手臂和底部云台；

所述前曲伸手臂包括支架I，设置在所述支架I上的舵机V、舵机IV和舵机III；所述舵机IV与所述舵机V上下相连接，所述舵机IV位于所述舵机V的上方；所述舵机III与所述支架I下部组合连接，用于控制所述手臂抓取部件再次上下运动。

作为本发明提供的一种可调节工作台多自由度抓取型机械臂装置进一步优化方案，所述舵机V驱动所述手臂抓取部件旋转运动，所述舵机IV与所述支架I上部内嵌连接；所述舵机IV控制所述手臂抓取部件能够精确作上下运动。

所述舵机IV控制所述手臂抓取部件上下运动；所述舵机V驱动所述手臂抓取部件旋转运动，实现正抓，倾斜抓，倒抓。

作为本发明提供的一种可调节工作台多自由度抓取型机械臂装置进一步优化方案，所述后曲伸手臂包括顶部铰接于所述舵机III上的支架II和活动连接于所述支架II末端的舵机II，所述支架II顶部内嵌铰接于所述舵机III。

所述舵机II与所述支架II内嵌连接，并且与其下方的所述底部移动云台相连接；所述舵机II驱动所述前曲伸手臂和所述手臂抓取部件一次粗略上下运动。

所述舵机II开启后，能够驱动所述前曲伸手臂和所述手臂抓取部件一次粗略上下运动。

所述舵机III开启后，控制手臂抓取部件二次粗略上下运动。