[发明专利]一种自动调整列车自动驾驶停车精度的方法

权利要求书

1.一种自动调整列车自动驾驶停车精度的方法，其特征在于，包括：

步骤S1，根据列车特性确定惰行阶段的速度v₀和车辆制动响应延时t；

步骤S2，根据当前站台防护距离计算制动阶段的制动率a，然后取其离散化值a_i＝0.4+0.05i，其中i＝[(a-0.4)/0.05]；a_i的单位为m/s²；

步骤S3，根据公式：

进行计算，其中，v_1i表示撤销制动阶段的速度；j表示车辆减速度变化率；Δv_i表示与制动阶段制动率a_i对应的速度修正参数，Δv_i全部初始化为0；

步骤S4，当列车速度达到v_1i时，按车辆减速度变化率j不断减小制动力命令，直到制动力命令为0；

步骤S5，当列车减速度小于0.05m/s²时，记录列车的当前速度v_c；

步骤S6，根据当前速度v_c与速度v₀的对比，调整牵引制动命令，记录是否输出过牵引制动命令；

步骤S7，列车检测到接近盘时，记录当前停车点目标距离为d₁，然后输出最大制动命令进行刹车，停车后的停车点目标距离记为d₂，计算停车精度s＝d₁-d₂-0.5；

步骤S8，根据停车精度s、速度v_c与速度v₀的差值以及是否输出过牵引制动命令进行判断，增大或减小Δv_i的值；

步骤S9，列车每次停站重复步骤S2-S8，不断调整Δv_i，达到预设的最佳停车精度；

所述的步骤S8，包括：

步骤S81，设定调整量为[|s|/0.1]·δ，其中，δ为单位调整幅度；

步骤S82，判断v_c-v₀是否大于0.2m/s，若是，进入步骤S83；若否，进入步骤S84；

步骤S83，当s大于0.1m时，按Δv_i-＝[|s|/0.1]·δ减小Δv_i；否则，不调整；

步骤S84，判断惰行阶段是否输出过牵引制动命令，若是，以δ为调整值增大Δv_i；若否，进入下一步骤；

步骤S85，当|s|小于0.1m，即停车精度良好时，不调整；否则，进入下一步骤；

步骤S86，当s大于0.1m时，按Δv_i-＝[|s|/0.1]·δ减小Δv_i；否则，按Δv_i+＝[|s|/0.1]·δ增大Δv_i。

2.根据权利要求1所述的自动调整列车自动驾驶停车精度的方法，其特征在于，所述的列车特性指：理想情况下，列车施加最大制动命令，列车行驶停车距离L后停车。

3.根据权利要求2所述的自动调整列车自动驾驶停车精度的方法，其特征在于，停车距离L为0.5米。

4.根据权利要求1所述的自动调整列车自动驾驶停车精度的方法，其特征在于，步骤S6中，利用ATO控制方法调整牵引制动命令。

5.根据权利要求1所述的自动调整列车自动驾驶停车精度的方法，其特征在于，调试阶段，δ设为0.05m/s；运营阶段，δ设为0.01m/s。