[发明专利]一种管道机器人内封堵系统

权利要求书

1.一种管道机器人内封堵系统，包括机器人单元(1)、连接单元(2)、封堵单元(3)，所述机器人单元(1)包括前驱动部分(1-1)、电机部分(1-2)、后支撑机构(1-3)三部分，其中所述前驱动部分(1-1)由驱动架(1-101)、舵机护罩(1-102)、舵机(1-103)、驱动轮(1-105)、轮架(1-104)、轮轴(1-106)、弹簧一(1-109)组成，驱动架(1-101)上用套有弹簧一(1-109)的螺杆(1-108)连接舵机护罩(1-102)，舵机(1-103)通过螺钉(1-107)固定在舵机护罩(1-102)上，轮架(1-104)通过螺钉和舵机(1-103)相连，驱动轮(1-105)则由轮轴(1-106)连接在轮架(1-104)上；所述弹簧一(1-109)可压缩和伸长使机器人单元(1)适应不同管径；

所述舵机(1-103)控制驱动轮(1-105)的偏转角度为30°；

所述电机部分(1-2)主要由连接前板(1-201)、连接后板(1-204)、连接管(1-202)、电机(1-203)组成，连接前板(1-201)和连接后板(1-204)通过四个连接管(1-202)的螺丝紧固；

后支撑机构(1-3)由弹性臂(1-301)、弹簧二(1-302)、支撑架(1-303)、套筒(1-304)、套筒盖(1-305)、轮架(1-307)、支撑轮(1-309)组成的一种弹簧式支撑机构，套筒(1-304)通过焊接的方式连接在支撑架(1-303)上，弹簧二(1-302)放置于套筒(1-304)内，弹性臂(1-301)压在弹簧二(1-302)上，套筒盖(1-305)通过四个螺钉(1-306)固定在套筒(1-304)上，弹性臂(1-301)穿过套筒盖(1-305)和轮架(1-307)通过螺钉连接，支撑轮(1-309)和轮架(1-307)通过轮轴(1-308)连接；

所述连接单元(2)由十字万向节连接器构成；

所述封堵单元(3)包括后支撑机构(1-3)、封堵机构(3-1)，后支撑机构(1-3)与机器人单元的后支撑机构(1-3)相同，封堵机构(3-1)由电磁阀(3-101)、端盖(3-102)、快插充气接口(3-103)、支撑圈(3-107)、封堵气囊(3-105)、固定圈(3-106)组成，其中封堵机构(3-1)的端盖(3-102)上开有导流口(3-101)和快插充气接口(3-103)，电磁阀(3-101)连接在导流口上，控制着导流口的开通与闭合；所述支撑圈(3-107)的两端各设有一个封堵气囊(3-105)，每个所述封堵气囊(3-105)套在固定圈(3-106)上，然后将装有固定圈(3-106)的封堵气囊(3-105)安装在支撑圈(3-107)上，用端盖(3-102)将其盖紧；同时在支撑圈(3-107)内留有充气通道，固定圈(3-106)上有八个小孔均匀分布，可以顺利完成对封堵气囊的充气功能。

2.如权利要求1所述的一种管道机器人内封堵系统，其特征在于，共三组舵机护罩(1-102)、舵机(1-103)、驱动轮(1-105)、轮架(1-104)、弹簧(1-109)呈120°均布于驱动架(1-101)上。

3.如权利要求1所述的一种管道机器人内封堵系统，其特征在于，三组弹簧式支撑机构呈120°均布于支撑架上。