[发明专利]基于Kinect的果园精准喷施系统

权利要求书

1.基于Kinect的果园精准喷施系统，其特征在于：包括自走式车体，车体的前部安装有药箱（3），车体的后部设置有牵引式空气喷雾器（1），位于药箱前方的车体上设置有向果树喷洒药液的喷施装置，所述喷施装置通过管路依次与牵引式空气喷雾器和药箱内设置的加压泵连通；所述车体的上方通过支架设置有采集分析装置，采集分析装置包括用于采集待喷施果树图像信息的Kinect装置、用于分析图像信息以确定待喷施果树与喷施装置间间距的处理器以及为处理器和Kinect装置供电的移动电源，处理器的输出端分别连接喷施装置和牵引式空气喷雾器的受控端，用于调节喷施装置上喷头的姿态和喷施装置的喷洒量。

2.根据权利要求1所述的基于Kinect的果园精准喷施系统，其特征在于：所述Kinect装置包括分别与处理器连接的主机以及分别与主机连接的红外光源、LED指示灯、彩色摄像头和红外摄像头，所述Kinect装置输出的为分辨率为640×480的RGB图像和红外深度图像。

3.根据权利要求2所述的基于Kinect的果园精准喷施系统，其特征在于：所述Kinect装置共设置为两套，分别位于喷施装置的后方和左侧。

4.根据权利要求1所述的基于Kinect的果园精准喷施系统，其特征在于：所述喷施装置包括设置在车体前方的支架，支架的上中下部分别铰接一带支杆的喷头（7），支杆内穿设有连通牵引式空气喷雾器与喷头的管路；所述喷头与支架之间通过液压缸连接，液压缸的缸体固定并倾斜设置在支架上，液压缸的活塞杆顶端与喷头相铰接；所述车体上还设置有为各液压缸提供液压动力的油缸，油缸与各液压缸之间通过液压油管路连通，液压油管路上串接有分别控制各液压缸动作的电液阀（4），电液阀的受控端连接处理器的输出端。

5.根据权利要求1所述的基于Kinect的果园精准喷施系统，其特征在于：所述喷头为防滴喷头；防滴喷头包括内端与支杆螺纹连接的柱形喷头体（71），柱形喷头体（71）的外端螺纹配装有压帽（72），压帽轴向配装有喷嘴（73）；所述喷头体内设置有容纳药液的腔体，喷嘴伸入喷头体内并与腔体相连通；所述喷头体的内端开设有与管道末端配装的螺纹孔，腔体内对应螺纹孔的位置固设有锥形进液口（74），进液口的末端与喷头体内部腔体的外端端面间设置有在停止喷药时防止药液外漏的防漏机构。

6.根据权利要求5所述的基于Kinect的果园精准喷施系统，其特征在于：所述防漏机构包括关闭或打开进液口的钢珠（75）以及用于复位钢珠的弹簧（76），钢珠的直径大于锥形进液口的末端口，弹簧的一端与钢珠连接，弹簧的另一端与腔体的外端端面固定连接。

7.根据权利要求6所述的基于Kinect的果园精准喷施系统，其特征在于：所述进液口与腔体内端端面间固定设置有过滤网（77）。

8.根据权利要求1所述的基于Kinect的果园精准喷施系统，其特征在于：所述车体上还设置有定位系统位置的北斗定位器（2），北斗定位器的输出端连接处理器的输入端，处理器的输出端连接位于车体底部、用于驱动行走轮行走的驱动电机。