[发明专利]一种车辆的制动方法、系统、设备以及介质

说明书

本发明公开了一种车辆的制动方法、系统、设备以及介质，包括：接收自动驾驶系统发出的启动信号；响应于启动信号，通过一踏板行程传感器采集制动踏板的速度变化率和行程；基于速度变化率大于一预设的第一门限值，获得制动踏板的行程对应的初始制动压力；将初始制动压力进行增大后获得一实际制动压力；以及根据实际制动压力对车辆进行制动，本发明能够实时的检测制动踏板的速度变化率，速度变化率大于门限值时增大制动压力从而实现快速制动；采用三种制动压力曲线来获得不同的初始制动压力，即自动驾驶系统启动之前和自动驾驶启动之后对应不同的制动压力曲线，从而能够使得实际制动压力随着路况以及车况的不同而变化，以使得驾驶人员能够及时制动。

技术领域

本发明涉及的是一种车辆控制领域的技术，更具体的说，涉及一种车辆的制动方法、系统、设备以及介质。

背景技术

自动驾驶的车辆又称无人驾驶汽车，即通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。但是，在开启自动驾驶系统之后，驾驶人员对车外环境的反应时间变化，无法及时对外界突发情况给出反应。当路面出现障碍物需要驾驶人员进行紧急制动时，和未开启自动驾驶系统时相比，驾驶人员的反应时间变长，不能及时的通过刹车踏板实现车辆的制动。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明的目的在于提供一种车辆的制动方法、系统、设备以及介质，在启动自动驾驶系统之后，能够实时的检测制动踏板的速度变化率，该速度变化率大于门限值时增大制动压力从而实现快速制动；采用三种制动压力曲线来获得不同的初始制动压力，即自动驾驶系统启动之前和自动驾驶启动之后对应不同的制动压力曲线，从而能够使得实际制动压力随着路况以及车况的不同而变化，以使得驾驶人员能够及时制动；在车辆前方出现障碍物时，能够以制动装置的最大制动压力作为实际制动压力进行制动，以避免由于驾驶人员反应过慢与障碍物发生碰撞的危险。

根据本发明的一个方面，提供一种车辆的制动方法，包括：

接收自动驾驶系统发出的启动信号；

响应于所述启动信号，通过一踏板行程传感器采集制动踏板的速度变化率和行程；

所述速度变化率大于一预设的第一门限值时，获得所述制动踏板的所述行程对应的初始制动压力；

将所述初始制动压力进行增大后获得一实际制动压力；以及

根据所述实际制动压力对所述车辆进行制动。

优选的，所述实际制动压力通过以下公式获得：

P_brakeoutput＝P₀(1+α)；

其中，P_brakeoutput为实际制动压力；

P₀为初始制动压力；

α为增压系数，α取值范围为0.3～0.5。

优选的，所述增压系数为0.5。

优选的，所述获得所述制动踏板的所述行程对应的初始制动压力包括：

通过一振动传感器采集所述车辆的车身振动频率；

若所述车身振动频率大于一预设的振动阈值，则根据一第一制动压力曲线获得所述行程对应的所述初始制动压力，否则根据一第二制动压力曲线获得所述行程对应的所述初始制动压力，其中，所述第一制动压力曲线和所述第二制动压力曲线均为直线，并且第一制动压力曲线的斜率大于所述第二制动压力曲线的斜率。

优选的，在所述接收自动驾驶系统发出的启动信号之前，还包括：