[发明专利]一种车载移动测量系统及其数据处理方法

权利要求书

1.一种车载移动测量系统，其特征在于，包括采集车、设置于采集车上的支撑机构，以及固定安装于所述支撑机构上的单线激光雷达、多线激光雷达、惯性导航系统和双目相机，所述采集车内设有数据处理装置，所述单线激光雷达、多线激光雷达、惯性导航系统和双目相机分别与所述数据处理装置连接；

所述单线激光雷达用于采集目标场景的单线激光雷达点云数据，所述多线激光雷达用于采集目标场景的多线激光雷达点云数据，所述双目相机用于采集目标场景的深度图像，所述惯性导航系统用于获取采集车的POS数据；所述数据处理装置获取所述多线激光雷达点云数据和深度图像，基于SLAM算法进行处理，获得目标场景的相对点云数据和实时影像地图。

2.根据权利要求1所述的车载移动测量系统，其特征在于，所述数据处理装置包括存储模块和处理模块；

所述存储模块用于存储单线激光雷达、多线激光雷达、惯性导航系统和双目相机采集的数据，所述处理模块用于获取所述多线激光雷达点云数据和深度图像，基于SLAM算法进行处理，获得目标场景的相对点云数据和实时影像地图。

3.根据权利要求1所述的车载移动测量系统，其特征在于，所述支撑机构包括钢架平台、支撑平台和支撑杆，所述支撑平台包括平面结构和斜面结构，所述平面结构靠近采集车车头的一端竖直固定有所述支撑杆，所述斜面结构上安装有单线激光雷达，所述支撑杆的顶端安装有天线。

4.根据权利要求3所述的车载移动测量系统，其特征在于，所述多线激光雷达水平设置于所述支撑杆的顶端。

5.根据权利要求3所述的车载移动测量系统，其特征在于，所述双目相机固定安装于支撑平台靠近采集车车头的一侧，且所述双目相机的镜头方向与采集车行驶方向平行。

6.一种车载移动测量系统的数据处理方法，其特征在于，包括：

采集目标场景的多线激光雷达点云数据和深度图像；

根据所述多线激光雷达点云数据和深度图像，基于SLAM算法进行处理，获得目标场景的相对点云数据和实时影像地图。

7.根据权利要求6所述的数据处理方法，其特征在于，所述获取多线激光雷达点云数据和深度图像，基于SLAM算法进行处理，获得目标场景的相对点云数据和实时影像地图具体包括：

根据多线激光雷达采集的多线激光雷达点云数据，通过激光SLAM算法获得目标场景的相对点云数据，根据双目相机采集的深度图像，通过视觉SLAM算法获得目标场景的实时影像地图。

8.根据权利要求7所述的数据处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过惯性导航系统获取采集车的POS数据；

根据所述目标场景的相对点云数据修正采集车的POS数据，基于修正后的POS数据对单线激光雷达点云数据和多线激光雷达点云数据进行POS解算，获得目标场景的第一三维点云数据。

9.根据权利要求8所述的数据处理方法，其特征在于，在获得目标场景的第一三维点云数据之后，所述方法进一步包括：

将所述单线激光雷达点云数据、多线激光雷达点云数据和目标场景的三维点云数据融合，获得目标场景的第二三维点云数据。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求6至9任一所述的方法。