[发明专利]一种人体运动辅助两用式外肢体机器人

权利要求书

1.一种用于人体运动辅助的两用式外肢体机器人，其特征在于，包括：刚性可穿戴外衣(1)、运动辅助模块和末端夹持爪(12)；

所述刚性可穿戴外衣(1)穿于人体上半身，支撑力通过腰部传递以支撑使用者；

所述运动辅助模块，用于在人体站立时辅助行走，还用于在人体处于坐姿时辅助完成抓取动作；所述运动辅助模块包括第一旋转关节(2)、第一连杆(3)、第二旋转关节(4)、第二连杆(5)、第三旋转关节(6)、第三连杆(7)、第四旋转关节(8)、第四连杆(9)、第五旋转关节(10)和第五连杆(11)；

所述第一旋转关节(2)位于腰部，与所述刚性可穿戴外衣连接，同时与所述第一连杆(3)一端连接；所述第二旋转关节(4)与所述第一连杆(3)另一端连接，同时与所述第二连杆(5)一端连接；所述第三旋转关节(6)与所述第二连杆(5)另一端连接，同时与所述第三连杆(7)一端连接；所述第四旋转关节(8)与所述第三连杆(7)另一端连接，同时与所述第四连杆(9)一端连接；所述第五旋转关节(10)与所述第四连杆(9)另一端连接，同时与所述第五连杆(11)一端连接；所述第五连杆(11)另一端与所述末端夹持爪(12)连接；使用者站立时，所述第二旋转关节(4)、第二连杆(5)、第三旋转关节(6)、第三连杆(7)、第四旋转关节(8)、第四连杆(9)和第五旋转关节(10)和第五连杆(11)共同作为人体腿部，辅助行走；

使用者处于坐姿时，所述第四旋转关节(8)、所述第四连杆(9)、所述第五旋转关节(10)和所述第五连杆(11)共同作为人体手臂，辅助抓取动作；

所述末端夹持爪(12)，用于在所述运动辅助模块辅助行走时平铺于地面并锁死，表现为刚性末端；还用于在所述运动辅助模块辅助完成抓取动作时抓取物体，表现为柔性末端。

2.根据权利要求1所述的一种用于人体运动辅助的两用式外肢体机器人，其特征在于，所述刚性可穿戴外衣为无袖的马甲结构。

3.根据权利要求1所述的一种用于人体运动辅助的两用式外肢体机器人，其特征在于，所述第二旋转关节(4)和第三旋转关节(6)不包含驱动电机，只包含联动机构；所述第一旋转关节(2)、第四旋转关节(8)和第五旋转关节(10)包含驱动电机，接受控制器信号在设定运动范围内运动。

4.根据权利要求1所述的一种用于人体运动辅助的两用式外肢体机器人，其特征在于，相邻连杆之间采用法兰型螺栓连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于人体运动辅助的两用式外肢体机器人，其特征在于，所述的末端夹持爪包括末端执行器及其控制装置；所述控制装置放置在所述第五连杆(11)内部，所述末端执行器，在使用者站立状态下平铺于地面并锁死，表现为刚性末端，在使用者处于坐姿时抓取物体，表现为柔性末端。