[发明专利]一种路面冲洗机器人小车及其冲洗方法

权利要求书

1.一种路面冲洗机器人小车及其冲洗方法，它主要包括，喷水阀控机构、取水机构、全向轮移动底盘、控制机构以及地面配套机构，其特征在于：所述喷水阀控机构，包括箱体(1)，在箱体(1)上部外侧设有万向喷头(2)，万向喷头(2)与箱体(1)内连接管连接，在箱体(1)内设有带喷水电机出轴齿轮(4)的喷水电机、连接管轴齿轮(3)和小母管(5)，所述小母管(5)是通过与之连接的接水软管(6)与取水公接头(7)和安装在地面上的通止水母接头(19)连接后与水源承压金属水管(27)连接；所述取水机构，包括通止水母接头(19)、光电传感器(25)、取水定位针(26)、接水软管(6)、取水公接头(7)、取水电动推杆(8)、定位电动推杆(9)、左侧定位电动推杆(23)、右侧定位电动推杆(24)，在箱体(1)外侧左下方上安装有光电传感器(25)，在箱体(1)内侧安装有取水电动推杆(8)，取水电动推杆(8)活动连接取水公接头(7)，取水公接头(7)下方与接水软管(6)一端连接，接水软管(6)另一端连接小母管(5)；所述全向轮移动底盘，包括小车底盘(10)和四只全向轮(11)，四只全向轮(11)安装在小车底盘(10)下端；所述控制机构，包括电气控制器(12)、运行轨迹左感应器(13)、运行轨迹右感应器(14)、声光灯(22)、充电接口(15)、蓄电池(16)、返回接近开关(17)、终止接近开关(18)、取水电动推杆(8)、定位电动推杆(9)、左侧定位电动推杆(23)、右侧定位电动推杆(24)和外置充电装置(28)，电气控制器(12)、充电接口(15)和终止接近开关(18)均设置在箱体(1)后侧板上，充电接口(15)和终止接近开关(18)与电气控制器(12)连接，充电接口(15)还与外置充电装置(28)连接，蓄电池(16)和返回接近开关(17)均设置在箱体(1)前侧板上，运行轨迹左感应器(13)、运行轨迹右感应器(14)和右侧定位电动推杆(24)均设置在箱体(1)底板上，取水电动推杆(8)、定位电动推杆(9)分别安装在箱体(1)内，声光灯(22)安装在箱体(1)顶侧板外侧；所述地面配套机构，包括沿线地面设有的承压金属水管(27)，并按一定距离依次设有N个取水井(29)，每个取水井(29)均设有取水定位针(26)、通止水母接头(19)、取水中心定位挡块(20)、左右侧四个防跑偏机械限位(21)、左侧电动推杆定位器(31)和右侧电动推杆定位器(32)，所述地面配套机构，还包括在路面冲洗机器人小车起始点位设有的外置充电装置(28)以及管路放水阀(30)。

2.根据权利要求1所述的一种路面冲洗机器人小车及其冲洗方法，其特征在于：所述冲洗方法步骤如下，

步骤一、路面冲洗机器人小车在起始点停靠位，在预设冲洗时间到时(一般在晚间，由时间控制器控制)，小车内电气回路上电；

步骤二、上电后作以下联动：

a、行走电机启动后机器人小车处于沿向前轨迹行走状态或冲洗停止状态，向终点行走；

b、喷水电机启动，按正转一定时间与反转相同时间不断反复循环，直到一轮冲洗工作结束；

c、声光灯(22)启动，直到一轮冲洗工作结束；

步骤三、当冲洗机器人小车行走至第一取水定位针前，则小车进入了设置在地面的取水井(29)位置内，光电传感器(25)动作，并作以下5个联动反映：

a、对中心定位电动推杆(9)动作，进行取水点定位；

b、行走电机仃止行走；

c、左侧定位电动推杆(23)及右侧定位电动推杆(24)取水电机动作定位；

d、将取水公接头与水源止水母接头连接取水；

e、当达到设定的冲水工作时间到后，相关控制模块依次自动复位；行走电机得电，继续向下一个取水点前行，到达后重复以上的工作程序，直至完成至最后一个取水点的冲洗工作；

步骤四、在完成至最后一个取水点的工作后，冲洗机器人小车继续前行，当行走小车行至终点，安装在小车终点一侧的接近开关动作，并作以下3个联动反映：

a、给行走电机返程控制信号，使电机反向行走，并一直保持至起始点位置前的反向行走状态；

b、将光电传感器电源线接点断开，使小车返行程过程中，光电传感器不工作；

c、将喷水电机停止工作；

步骤五、当冲洗机器人小车返行程至起始点时，安装在小车起始点一侧的接近开关动作，并作以下反映：使行走电机失电；

步骤六、当冲洗机器人小车返行程至起始点时，外置充电装置(28)触点与安装在小车上的充电接口(15)接触使蓄电池(16)充电；

步骤七、完成一次冲洗后，时间控制器输出电源关闭，相关控制功能处在复位状态，装置进入休眠状态，等待下一个工作周期。