[发明专利]抓取机构及包括该抓取机构的转运系统

说明书

本发明提供一种抓取机构及包括该抓取机构的转运系统，该抓取机构包括：底盘支撑结构；上吊臂框架总成，设置在底盘支撑结构上，并相对于底盘支撑结构绕第一方向转动；下吊臂框架总成，设置在底盘支撑结构上并位于上吊臂框架总成的下方，且相对于底盘支撑结构绕第一方向转动；垂直框架总成，垂直框架总成的一端与上吊臂框架总成转动连接，另一端与下吊臂框架总成转动连接；及驱动装置，驱动垂直框架总成沿第二方向移动，第一方向和第二方向互不相同，上吊臂框架总成和下吊臂框架总成上均设置有与待抓取件配合连接的抓取部。通过本发明的抓取机构，解决了高隔声门的高精度转运系统的大门抓取功能。

技术领域

本发明涉及隔声大门转运技术领域，特别涉及用于轨道客车声学实验室半消声室高隔声门的抓取机构及包括该抓取机构的转运系统。

背景技术

轨道客车声学实验室是用于轨道车辆的相关声学实验的专用试验场所，是进行声学研究和环境声学研究的必需条件，要求能够提供理想的、特殊的、不受外界声学污染的可控声学环境。半消声室作为轨道客车声学实验室的重要组成部分，是用于轨道车辆的相关声学实验的专用试验场所，能够为车辆声学试验研究提供理想的、特殊的、不受外界声学污染的可控声学环境。半消声室大门及门口作为进出实验车辆的唯一路径，也是半消声室与外界的联通空间，是有可能引入外界声学污染的途径，从实验效果考虑，大门及门口处进行隔音加强处理，造成半消声室大门尺寸大、质量重。为了有效地提升实验效率及隔声大门开启、关闭操作安全性，设计了一种专用高隔声门的高精度转运系统来辅助进行半消声室大门开闭操作及转运存取，为了实现高隔声门的高精度转运系统能够转运倾斜依靠在龙门架的半消声室大门的功能，需要设计一种具有摆动和提升双自由度的大门抓取机构。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种用于高隔声门的高精度转运系统的大门抓取机构，该抓取机构具有摆动和提升双自由度。

为了实现上述目的，本申请提供一种用于高隔声门的高精度转运系统的大门抓取机构，该抓取机构包括：底盘支撑结构；上吊臂框架总成，设置在底盘支撑结构上，并相对于底盘支撑结构绕第一方向转动；下吊臂框架总成，设置在底盘支撑结构上并位于上吊臂框架总成的下方，且相对于底盘支撑结构绕第一方向转动；垂直框架总成，垂直框架总成的一端与上吊臂框架总成转动连接，另一端与下吊臂框架总成转动连接；以及驱动装置，所述驱动装置驱动垂直框架总成沿第二方向移动，其中，第一方向和第二方向互不相同，并且，上吊臂框架总成和下吊臂框架总成上均设置有与待抓取件配合连接的抓取部。

进一步地，上吊臂框架总成与下吊臂框架总成平行设置。

进一步地，上吊臂框架总成还包括：上吊臂框架，所述上吊臂框架上设置有第二连接轴承座，用于与所述垂直框架总成转动连接；以及第一连接球轴承，设置在所述上吊臂框架上，所述第一连接球轴承用于与所述底盘支撑结构转动连接。

进一步地，所述下吊臂框架总成的结构与所述上吊臂框架总成的结构相同。

进一步地，垂直框架总成包括：第二连接球轴承，所述第二连接球轴承分别安装在所述上吊臂框架总成的连接轴承座中和所述下吊臂框架总成的连接轴承座中；以及驱动装置连接座，所述驱动装置的一端安装在所述驱动装置连接座中。

进一步地，所述底盘支撑结构包括多个第一连接轴承座，所述上吊臂框架总成的第一连接球轴承和所述下吊臂框架总成的第一连接球连接轴承分别安装在所述第一连接轴承座中。

进一步地，所述驱动装置包括液压缸，所述液压缸的一端设置有与所述驱动装置连接座转动连接的液压缸耳环销轴，所述液压缸的另一端设置有与所述底盘支撑结构转动连接的液压缸尾部耳环销轴。

进一步地，底盘支撑结构还包括沿着不同于所述第一方向和所述第二方向的第三方向滑动的滑动结构，所述下吊臂框架总成设置在所述滑动结构上并随着所述滑动结构的滑动而沿着所述第三方向移动。