[发明专利]适于低空无人机的预警范围实时获取方法

权利要求书

1.一种适于低空无人机的预警范围实时获取方法，其特征在于，所述方法包括：

S1：根据无人机尺寸参数生成无人机外接球，确定球直径L_UAV；

S2：构建无人机区域模型，任意选取三维空间中的一个点作为坐标原点，建立空间直角坐标系，所述空间直角坐标系包括水平方向上的x轴和y轴、以及竖直方向上的z轴；

S3：实时采集无人机与控制服务器之间的当前通信环回时延T、无人机所处位置风速向量V_w＝{V_wx,V_wy,V_wz}、无人机实时飞行速度向量V_u＝{V_ux,V_uy,V_uz}、无人机机动性能参数，计算当前通信环回时延T内，无人机区域模型在空间直角坐标系各个方向上的最大移动距离；

其中，所述V_wx,V_wy,V_wz分别为无人机所处位置风速在空间直角坐标系的三个轴向上的投影向量值，所述V_ux,V_uy,V_uz分别为无人机实时分析速度在空间直角坐标系的三个轴向上的投影向量值；

S4：结合无人机区域模型、无人机区域模型的位置信息和其在各个方向上的最大移动距离获取无人机的实时预警范围。

2.根据权利要求1所述的适于低空无人机的预警范围实时获取方法，其特征在于，步骤S2中，所述构建无人机区域模型是指，

根据无人机尺寸参数生成无人机外接长方体，将无人机外接长方体作为无人机区域模型。

3.根据权利要求1所述的适于低空无人机的预警范围实时获取方法，其特征在于，步骤S2中，步骤S3中，所述通信环回时延T的影响因子至少包括无线通讯装置的实时信干燥比和通信带宽，所述通信环回时延T表达为：

T＝f(SINR,W)

其中，f(·)为无人机与控制服务器之间的通信环回时延与无线通讯装置的信干燥比的关系函数，SINR是无人机搭载的无线通讯装置的信干燥比，W是通信带宽。

4.根据权利要求1所述的适于低空无人机的预警范围实时获取方法，其特征在于，所述无人机机动性能参数包括无人机最大爬升角度θ_up、无人机最大下降角度θ_down、最小转弯半径R。

5.根据权利要求4所述的适于低空无人机的预警范围实时获取方法，其特征在于，步骤S3中，所述计算当前通信环回时延T内，无人机区域模型的中心点在空间直角坐标系各个方向上的最大移动距离包括以下步骤：

根据下述公式计算无人机区域模型在z轴正方向上的最大移动距离UA、在z轴反方向上的最大移动距离UB、在y轴正方向上的最大移动距离UC、在y轴反方向上的最大移动距离UD，在x轴正方向上的最大移动距离UE、在x轴反方向上的最大移动距离UE：

UA≥max{T·[|V_u|·sin(θ_up)+V_wz]+L_UAV,L_UAV}

UB≥max{T·[|V_u|·sin(θ_down)+V_wz]+L_UAV,L_UAV}

6.根据权利要求1至5任意一项中所述的适于低空无人机的预警范围实时获取方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取实时安全等级，根据实时安全等级优化实时预警范围。