[发明专利]机器人有效
| 申请号： | 201910613515.1 | 申请日： | 2019-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN110712189B | 公开（公告）日： | 2023-06-20 |
| 发明（设计）人： | 胜久洋 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J18/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京友联知识产权代理事务所(普通合伙) 11343 | 代理人： | 尚志峰;汪海屏 |
| 地址： | 日本国山梨县南都留*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 | ||
1.一种机器人，其特征在于，包括：
机器人手臂；
控制装置，其控制所述机器人手臂；
操作面板，其向所述控制装置发送控制信号；
摄像机部，其设置于所述操作面板，用于拍摄正在对所述操作面板进行操作的操作者；
判断单元，其基于由所述摄像机部获取的图像，判断所述操作者是否正在观看所述操作面板中设有操作部及显示部的面；以及
限制单元，其在判断为所述操作者正在观看所述面时、或判断为所述操作者持续观看所述面而超过规定时间时，实施所述机器人手臂的动作限制。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
即使对所述操作部实施用于使所述机器人手臂的动作开始的操作，所述动作限制也不会使所述机器人手臂的动作开始。
3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述动作限制是对与所述操作部中的一部分的操作键对应的所述机器人手臂的动作进行限制。
4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，
所述限制单元在判断为所述操作者正在观看所述面时、或判断为所述操作者持续观看所述面而超过规定时间时，即使对所述操作部中的一部分的操作键实施操作，也不向所述控制装置发送基于所述操作的控制信号。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人，其特征在于，
所述限制单元在所述机器人手臂的速度设定变更为高速时，缩短所述规定时间。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人，其特征在于，
包括距离检测单元，所述距离检测单元对所述机器人手臂与所述操作面板之间的距离进行检测，
所述限制单元在所述距离检测单元的检测距离值变小时，缩短所述规定时间。
7.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，
所述操作面板为平板电脑。
8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，
所述动作限制是对与所述操作部中的一部分的操作键对应的所述机器人手臂的动作进行限制。
9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，
所述限制单元在判断为所述操作者正在观看所述面时、或判断为所述操作者持续观看所述面而超过规定时间时，即使对所述操作部中的一部分的操作键实施操作，也不向所述控制装置发送基于所述操作的控制信号。
10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，
所述限制单元在所述机器人手臂的速度设定变更为高速时，缩短所述规定时间。
11.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，
包括距离检测单元，所述距离检测单元对所述机器人手臂与所述操作面板之间的距离进行检测，
所述限制单元在所述距离检测单元的检测距离值变小时，缩短所述规定时间。
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