[发明专利]行人航位推算方法和终端

权利要求书

1.一种行人航位推算方法，其特征在于，包括：

根据用于估算行人步长的估算模型，估算目标行人的步长；其中，所述估算模型预先根据采集的行人的身高和历史行走数据训练得到，所述历史行走数据包括步频，波峰加速度和波谷加速度；

预估所述目标行人的行走方向；

根据估算的所述目标行人的步长和行走方向进行航位推算；

所述预估所述目标行人的行走方向，包括：

获取所述目标行人持有的移动设备中的陀螺仪采集的第一数据与磁力计采集的第二数据；

根据所述第一数据确定当前时刻的行走状态是否为转弯；

若确定当前时刻的行走状态为转弯，则根据用于预估行走方向的预估模型、所述第一数据和所述第二数据，预估所述目标行人的行走方向；其中，所述预估模型预先根据采集的行人在转弯状态时的历史特征数据训练得到，所述历史特征数据包括所述行人持有的移动设备中的陀螺仪采集的数据和磁力计采集的数据；

所述预估模型为

H_t＝H_t-1+αAH_mag+βΔH_gyro+γ

其中，所述H_t为当前时刻的行走方向，所述H_t-1为上一时刻的行走方向，所述△H_mag为所述磁力计上一时刻与当前时刻分别采集的数据的变化量，所述△H_gyro为所述陀螺仪上一时刻与当前时刻分别采集的数据的变化量，所述α、所述β和所述γ均为训练的所述预估模型的模型参数。

2.根据权利要求1所述的行人航位推算方法，其特征在于，所述估算模型包括第一估算模型和第二估算模型，所述第一估算模型预先根据采集的男性行人的身高和历史行走数据训练得到，所述第二估算模型预先根据采集的女性行人的身高和历史行走数据训练得到；

所述根据用于估算行人步长的估算模型，估算目标行人的步长，包括：

若所述目标行人为男性，则根据所述第一估算模型，估算所述目标行人的步长；

若所述目标行人为女性，则根据所述第二估算模型，估算所述目标行人的步长。

3.根据权利要求1所述的行人航位推算方法，其特征在于，所述历史行走数据包括在第一类行走速度下采集到的行走数据和第二类行走速度下采集到的行走数据，所述第一类行走速度小于第一预设阈值，所述第二类行走速度大于第二预设阈值，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。

4.根据权利要求1所述的行人航位推算方法，其特征在于，所述估算模型为：

Y＝β₀+β₁X₁+β₂X₂+β₃X₃+β₄X₄+μ

其中，所述Y为步长，所述β₀、β₁、β₂、β₃、β₄均为训练的所述估算模型的模型参数，所述X₁为身高，所述X₂为步频、所述X₃为波峰加速度、所述X₄为波谷加速度、所述μ为随机误差。

5.根据权利要求1所述的行人航位推算方法，其特征在于，在所述根据用于估算行人步长的估算模型，估算目标行人的步长之后，还包括：

对估算的所述目标行人的步长进行粒子滤波校正；

所述根据估算的所述目标行人的步长和行走方进行航位推算，具体为：

根据粒子滤波校正后的所述目标行人的步长和行走方进行航位推算。