[发明专利]一种位姿确定方法、装置、存储介质及移动机器人

权利要求书

1.一种移动机器人的位姿确定方法，其特征在于，包括：

获取移动机器人当前环境的环境数据，并根据所述环境数据构建所述当前环境对应的局部地图；

按照第一预设角度间隔旋转所述局部地图，并获取所述移动机器人在各所述局部地图中的第一位置；

确定各所述局部地图的第一环境轮廓点和各所述第一环境轮廓点对应的第一梯度方向，并获取各所述第一环境轮廓点与对应的第一位置的相对位置；

按照第二预设角度间隔和所述第一梯度方向建立各所述局部地图中所述相对位置对应的角度直方图；

确定所述移动机器人中预先构建的全局地图的第二环境轮廓点对应的第二位置和各所述第二环境轮廓点的第二梯度方向；

根据所述第二梯度方向、所述第二位置和各所述角度直方图预测各所述局部地图中的移动机器人在所述全局地图中的第三位置，统计各所述第三位置的出现次数，并根据所述出现次数确定所述移动机器人在所述全局地图中的目标位姿。

2.根据权利要求1所述的位姿确定方法，其特征在于，所述根据所述第二梯度方向、所述第二位置和各所述角度直方图预测各所述局部地图中的移动机器人在所述全局地图中的第三位置，统计各所述第三位置的出现次数，并根据所述出现次数确定所述移动机器人在所述全局地图中的目标位姿，包括：

根据所述第二梯度方向确定所述第二环境轮廓点在各所述角度直方图中的角度区间；

获取所述角度区间中的目标相对位置，并根据所述第二位置和所述目标相对位置预测各所述局部地图中的移动机器人在所述全局地图中的第三位置；

统计各所述局部地图中的各所述第三位置的出现次数；

将出现次数最多的第三位置确定为所述移动机器人在所述全局地图中的目标位置，并将出现次数最多的第三位置所对应的局部地图中移动机器人的第一航向角确定为所述移动机器人在所述全局地图中的目标航向角。

3.根据权利要求2所述的位姿确定方法，其特征在于，在将出现次数最多的第三位置所对应的局部地图中移动机器人的第一航向角确定为所述移动机器人在所述全局地图中的目标航向角之前，包括：

获取所述局部地图进行旋转前的所述移动机器人在所述局部地图中的初始航向角；

确定各所述局部地图所对应的旋转次数，并根据所述旋转次数、所述第一预设角度间隔和所述初始航向角确定各所述局部地图中所述移动机器人的第一航向角。

4.根据权利要求1所述的位姿确定方法，其特征在于，所述按照第二预设角度间隔和所述第一梯度方向建立各所述局部地图中所述相对位置对应的角度直方图，包括：

按照预设处理方式对各所述第一梯度方向进行预处理，得到各所述第一梯度方向对应的第二角度；

按照第二预设角度间隔和所述第二角度建立各所述局部地图中所述相对位置对应的角度直方图。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的位姿确定方法，其特征在于，所述确定各所述局部地图的第一环境轮廓点和各所述第一环境轮廓点对应的第一梯度方向，包括：

采用索贝尔算子检测各所述局部地图的第一环境轮廓点，并计算各所述第一环境轮廓点对应的第一梯度方向。

6.根据权利要求5所述的位姿确定方法，其特征在于，所述计算各所述第一环境轮廓点对应的第一梯度方向，包括：

根据下述公式计算所述第一梯度方向：

其中，Angle_ij为第i个局部地图的第j个第一环境轮廓点对应的第一梯度方向，G_xij为第i个局部地图的第j个第一环境轮廓点在第一方向的第一梯度，G_yij为第i个局部地图的第j个第一环境轮廓点在第二方向的第一梯度。