[发明专利]一种多目标识别和防撞预警方法和系统

权利要求书

1.一种多目标识别及车辆防撞预警方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤S00，初始化设置：起始计数值startFlag＝0，周期计数wrong_time＝0，预测值等于初始化值；

进入循环：

步骤S10，获取目标测量数据；进入

步骤S20，从所述目标测量数据中确定初选目标值；进入

步骤S30，根据起始计数值startFlag判断：

当起始计数值startFlag大于设定值时，跳转至步骤S40；

当起始计数值startFlag小于等于设定值时，则起始计数值startFlag加1，初选目标值赋值给有效目标值，有效目标值经卡尔曼滤波初步处理获得下一周期的预测值，跳转至步骤S10，进入下一周期；

步骤S40，初选目标值与预测值的一致性判断：

当判定初选目标值与预测值一致，初选目标值与预测值经卡尔曼滤波后得到最优估计值，周期计数wrong_time＝0，最优估计值经卡尔曼滤波初级处理得出下一周期的预测值，跳转至步骤S10，进入下一周期；同时启动防撞预警；

当判定初选目标值与预测值不一致，则周期计数wrong_time加1；进入

步骤S50，根据周期计数wrong_time选择处理流程，获取有效目标值，有效目标值经卡尔曼滤波或卡尔曼滤波初步处理获得下一周期的预测值，跳转至步骤S10，进入下一周期：

所述步骤S50具体包括：

步骤S501，根据周期计数Wrong_time进行判断：

当周期计数Wrong_time小于等于第一周期阈值时，跳转至步骤S502；

当周期计数Wrong_time大于第一周期阈值且小于等于第二周期阈值时，跳转至步骤S503；

当周期计数Wrong_time大于第二周期阈值且小于等于第三周期阈值时，跳转至步骤S504；

当周期计数Wrong_time大于第三周期阈值时，跳转至步骤S505；

其中，所述第一周期阈值、第二周期阈值和第三周期阈值均为正整数；

步骤S502,判定预测值是否为初始化数值,当预测值是初始化数值时，跳转至步骤S506,当预测值不是初始化数值时，跳转至步骤S503；

步骤S503，有效目标值经卡尔曼滤波初步处理获得下一周期的预测值，跳转至步骤S10，进入下一周期；

步骤S504，判定初选目标值是否小于预测值，且满足距离判定公式，当初选目标值小于预测值,且满足距离判定公式时，跳转至步骤S505；当初选目标值大于预测值或不满足距离判定公式时跳转至步骤S503；

步骤S505，将初选目标值赋值给有效目标值，周期计数Wrong_time＝0，跳转至步骤S507；

步骤S506，将初选目标值赋值给有效目标值，起始计数值startFlag＝0，周期计数Wrong_time＝0，跳转至步骤S507；

步骤S507，有效目标值经卡尔曼滤波获得本周期最优估计值，并用最优估计值经卡尔曼滤波初步处理获得下一周期的预测值，跳转至步骤S10，进入下一周期。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述第一周期阈值为3，所述第二周期阈值为5，所述第三周期阈值为10。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述距离判定公式为

其中，Pre.x，Pre.v为初选目标值中的纵向距离及相对速度，Eff.x，Eff.v为有效目标值的纵向距离及相对速度，DistLong为纵向距离阈值。