[发明专利]栅格地图参数的更新方法及更新系统

权利要求书

1.一种栅格地图参数的更新方法，其特征是，所述方法包括以下步骤：

Q1、当机器人接收到更新信号时，依次读取每一栅格单元的栅格单元参数；

Q2、根据当前栅格单元以及其邻域内的栅格单元所对应的栅格单元参数更新当前栅格单元的栅格单元参数；

所述栅格单元参数包括：反光标列表、仰角范围列表以及最佳仰角列表；

每一所述反光标列表均存储全部已知反光标，其包括：存储内容互不相同的可见列表、不确定列表以及不可见列表；

所述可见列表至少存储机器人处于最佳仰角下时，在当前栅格单元中可以扫描到的反光标，所述不确定列表存储其对应栅格单元中无法确定能否扫描到的反光标，所述不可见列表存储其对应栅格单元中无法扫描到的反光标；

所述仰角范围列表存储分别对应于可见列表中的每一反光标所能够被扫描到时的最小仰角和最大仰角；

所述最佳仰角列表存储机器人处于当前栅格单元时、能够扫描到预设数量反光标的至少一个仰角值,

步骤Q2具体包括：

依次读取每一栅格单元的可见列表，以获取每一可见列表中的反光标；

检查当前栅格单元邻域内的其他栅格单元，判断包含当前反光标的不确定列表的数量是否大于第一更新阈值，

若是，将该反光标自当前栅格单元的可见列表移入当前栅格单元的不确定列表；

若否，保持当前栅格单元的栅格单元参数不变。

2.根据权利要求1所述的栅格地图参数的更新方法，其特征是，步骤Q1具体包括：当机器人进入基站停靠或充电时，确认机器人接收到更新信号。

3.根据权利要求1所述的栅格地图参数的更新方法，其特征是，步骤Q2具体包括：

在对任一栅格单元的可见列表中的每一反光标读取完成后，在当前栅格单元内，依次读取每一栅格单元的不确定列表，以获取每一不确定列表中的反光标；

检查当前栅格单元邻域内的其他栅格单元，判断包含当前反光标的不可见列表的数量是否大于第二更新阈值，

若是，将该反光标自当前栅格单元的不确定列表移入当前栅格单元的不可见列表；

若否，保持当前栅格单元的栅格单元参数不变。

4.根据权利要求1所述的栅格地图参数的更新方法，其特征是，步骤Q2具体包括：

在对任一栅格单元的不确定列表中的每一反光标读取完成后，在当前栅格单元内，依次读取每一栅格单元的不可见列表，以获取每一不可见列表中的反光标；

检查当前栅格单元邻域内的其他栅格单元，判断包含当前反光标的可见列表的数量是否不为零，

若否，保持当前栅格单元的栅格单元参数不变；

若是，在确认包含当前反光标的可见列表的数量不大于第二可见阈值时，将该反光标自当前栅格单元的不可见列表移入当前栅格单元的不确定列表；

在确认包含当前反光标的可见列表的数量大于第二可见阈值时，将当前反光标存在于邻域内的其他栅格单元可见列表中对应的最小仰角值和最大仰角值分别修改为当前栅格单元的最小仰角值和最大仰角值。