[发明专利]栅格地图参数的配置方法及配置系统

说明书

本发明提供一种栅格地图参数的配置方法及配置系统，所述方法包括：驱动机器人在其工作区域行走，判断机器人是否处于已有的栅格单元内，若是，在确定机器人处于栅格单元的预定区域时，根据最佳仰角扫描到的反光标更新栅格单元参数；若否，在初始栅格地图中补充新的栅格单元形成新的栅格地图，并在确定机器人处于新的栅格单元的预定区域时，为新的栅格单元设置栅格单元参数；所述栅格单元参数包括：反光标列表、仰角范围列表以及最佳仰角列表；反光标列表包括：可见列表、不确定列表以及不可见列表；本发明在机器人行走过程中，根据机器人的扫查仰角，实时调整机器人行走路径上的栅格单元所对应的栅格单元参数，以实现对机器人更加精准的定位。

技术领域

本发明涉及智能控制领域，尤其涉及一种栅格地图参数的配置方法及配置系统。

背景技术

随着科学技术的不断进步，各种自动工作设备已经开始慢慢的走进人们的生活，例如：自动吸尘机器人、自动割草机器人等。这种自动工作设备具有行走装置、工作装置及自动控制装置，从而使得自动工作设备能够脱离人们的操作，在一定范围内自动行走并执行工作，在自动工作设备的储能装置能量不足时，其能够自动返回充电站装置进行充电，然后继续工作。

机器人在工作区域内工作时，对其当前位置的定位处理尤为重要，中国专利“CN103542846A”，名称为“一种移动机器人的定位系统及其定位方法”中提出，移动机器人定位时，需要对工作区域进行栅格化处理，通过解析可知：栅格创建的结果对机器人的定位尤为重要。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种栅格地图参数的配置方法及配置系统。

为了实现上述发明目的之一，本发明一实施方式提供一种栅格地图参数的配置方法，所述方法包括以下步骤：

驱动机器人在其工作区域行走，判断机器人是否处于已有的栅格单元内，

若是，在确定机器人处于栅格单元的预定区域时，根据最佳仰角扫描到的反光标更新栅格单元参数；

若否，在初始栅格地图中补充新的栅格单元形成新的栅格地图，并在确定机器人处于新的栅格单元的预定区域时，为新的栅格单元设置栅格单元参数；

所述栅格单元参数包括：反光标列表、仰角范围列表以及最佳仰角列表；

每一所述反光标列表均存储全部已知反光标，其包括：存储内容互不相同的可见列表、不确定列表以及不可见列表；

所述可见列表至少存储机器人处于最佳仰角下时，在当前栅格单元中可以扫描到的反光标，所述不确定列表存储其对应栅格单元中无法确定能否扫描到的反光标，所述不可见列表存储其对应栅格单元中无法扫描到的反光标；

所述仰角范围列表存储分别对应于可见列表中的每一反光标所能够被扫描到时的最小仰角和最大仰角；

所述最佳仰角列表存储机器人处于当前栅格单元时、能够扫描到预设数量反光标的至少一个仰角值。

作为本发明一实施方式的进一步改进，在确认机器人未处于已有的栅格单元内，且在在初始栅格地图中补充新的栅格单元形成新的栅格地图后，所述方法具体包括：

在确认机器人处于新的栅格单元，且未处于新的栅格单元的预定区域内时，将所有已知的反光标写入当前栅格单元的不确定列表；

在确认机器人处于新的栅格单元，且处于新的栅格单元的预定区域内时，控制机器人停止行走，为当前栅格单元配置最佳仰角并写入最佳仰角列表，同时，将机器人的当前仰角调整为该栅格单元的最佳仰角后扫描反光标；

将扫描到的反光标写入当前栅格单元的可见列表，将其他已知的反光标写入当前栅格单元的不确定列表，以及为可见列表中的每一反光标配置仰角范围并写入仰角范围列表。