[发明专利]栅格地图的更新方法及更新系统

权利要求书

1.一种栅格地图的更新方法，其特征是，所述方法包括以下步骤：

M1、在已构造的矩形的初始栅格地图外围划分多个依次相邻、且完全包覆初始栅格地图外围的补充区域；初始栅格地图包括至少1个正方形的栅格单元；任意相邻的两个补充区域相接且互不交叉；

M2、驱动机器人沿工作区域行走时，实时获取机器人的每一位置坐标；

M3、根据机器人的每一位置坐标以及栅格地图的位置坐标确认机器人在栅格地图中的位置；

M4、若确认机器人处于所述补充区域，则根据补充区域的位置坐标生成新的栅格单元，以对初始栅格地图进行更新形成新的栅格地图。

2.根据权利要求1所述的栅格地图的更新方法，其特征是，步骤M1具体包括：

延长已构造的矩形的初始栅格地图的4条轮廓线，由4条轮廓线将矩形初始栅格地图围合范围之外的区域划分为8个补充区域。

3.根据权利要求1所述的栅格地图的更新方法，其特征是，步骤M3具体包括：

获取初始栅格地图中左下角的坐标(x_min,y_min)，以及右上角的坐标(x_max,y_max)，将机器人的当前坐标以(x_RM,y_RM)表示；

若满足条件x_RM＜x_max，x_RM＞x_max，y_RM＜y_max，y_RM＞y_max四个条件至少其中之一，则确认机器人当前位于补充区域。

4.根据权利要求2所述的栅格地图的更新方法，其特征是，

8个补充区域包括：位于初始栅格地图正上方的上侧区域，以及以上侧区域为基础，顺时针依次相接的右上侧区域，右侧区域，右下侧区域，下侧区域，左下侧区域，左侧区域以及左上侧区域，其中，上侧区域、下侧区域在X轴方向的边共用初始栅格地图在X轴方向的边，左侧区域、右侧区域在Y轴方向的边共用初始栅格地图在Y轴方向的边；

步骤M3具体包括：

获取初始栅格地图中左下角的坐标(x_min,y_min)，以及右上角的坐标(x_max,y_max)，将机器人的当前坐标以(x_RM,y_RM)表示；

若满足则所述机器人位于上侧区域；

若满足则所述机器人位于右上侧区域；

若满足则所述机器人位于右侧区域；

若满足则所述机器人位于右下侧区域；

若满足则所述机器人位于下侧区域；

若满足则所述机器人位于左下侧区域；

若满足则所述机器人位于左侧区域；

若满足则所述机器人位于左上侧区域。