[发明专利]一种序列化车道线地图构建方法及构建系统

说明书

本发明涉及一种序列化车道线地图构建方法及构建系统，所述构建方法包括以下步骤：S1，同步对应采集车辆位姿和车道图像数据，获得车道线离散点信息；S2，将所述车道线离散点信息投影到全局地图中，获得离散的车道线地图；S3，将离散的车道线点云分块聚类拟合获得分段序列化的车道线曲线，将分段的车道线曲线拼接成完整的序列化车道线。与现有技术相比，本发明具有自动化、快速、精度高等优点。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，尤其是涉及一种序列化车道线地图构建方法及构建系统。

背景技术

对于智能车辆而言，准确地获取当前环境的道路信息是一项关键而基础的功能，决定车辆的能否按预期的规划完成相应的任务，确保安全、舒适、快速地到达目的地。一般来说，可以通过预先构建高精度地图，获取丰富的环境信息，使得在智能车辆行驶期间，减弱对实时感知的需求，而且保证更丰富的环境信息，确保智能车辆的安全。同样对于如何获取和维护这样的高精度地图当前还没有一个成熟而规范的方案，这也成为高精度地图不能服务于智能车系统的瓶颈。

在城市等复杂交通环境下，高精度车道线地图中的先验信息对车辆的智能化水平提升有着重要作用。在保障安全方面，不受光照、雾霾和雷雨等天气原因和昼夜的影响，即在恶劣天气情况下也能够获取完整的道路信息。在遵守城市交通规则方面，利用完整的车道线信息，进而获得车道级的路径规划，实现市区有序行驶。因此高精度地图是智能车系统中一个重要研究内容，是当前自动驾驶领域的研究热点。

传统的高精度车道线地图一种是通过人工标注生成，随着地图范围的增大，人力和物力成本都会增加，使得其使用受到极大的限制；另一种是直接获取车道线信息，但精度不高。因此，需提供一种能够自动化地、精确地构成车道线地图的方法。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种序列化车道线地图构建方法及构建系统。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种序列化车道线地图构建方法，包括以下步骤：

S1，同步对应采集车辆位姿和车道图像数据，获得车道线离散点信息；

S2，将所述车道线离散点信息投影到全局地图中，获得离散的车道线地图；

S3，将离散的车道线点云分块聚类拟合获得分段序列化的车道线曲线，将分段的车道线曲线拼接成完整的序列化车道线。

进一步地，所述车道图像数据为距离车辆10米以内的有效数据。

进一步地，所述投影到全局地图具体为：

S201，将车辆位姿转换到平面笛卡尔坐标下，所述车辆位姿包括车辆的经度、纬度和航向角信息，坐标标记为(x_v,y_v,θ_v)；

S202，将每一帧的车道线离散点信息的车辆坐标系的坐标转换到全局坐标系下，得到当前帧的全局坐标(x_g,y_g)，转换公式为：

其中，(x_c,y_c)为车辆坐标系下的车辆原点；

S203，根据各帧全局坐标获得离散的车道线地图。

进一步地，所述步骤S3具体包括：

S301，将所述车道线地图划分为若干个小地图，针对每一小地图，对其中的离散的车道线点进行聚类拟合得到一条车道线曲线；

S302，将各小地图获得分段的车道线曲线合成完整的序列化车道线。

进一步地，所述聚类拟合具体为：