[发明专利]一种地雷探测装置

说明书

一种地雷探测装置，涉及地雷探测装置领域，包括装置主体、中央控制与处理器、反馈平衡系统、双履带探测架；其中，中央控制与处理器作为本探测装置的控制与数据处理的中心，其与反馈平衡系统连接；所述中央控制与处理器用于控制反馈平衡系统的输出扭矩与负载扭矩的平衡关系；反馈平衡系统，用于根据当前双履带探测架承受的负载扭矩及当前所受的探测地面支撑力，驱动双履带探测架上下摆动，双履带探测架的上下摆动减小了其对探测地面的直接压力，使双履带探测架对探测地面的最大压力小于地雷的引爆压力。本申请提供一种地雷探测装置，能够自平衡对地面的直接压力，减少触发地雷引爆的概率。

技术领域

本发明涉及地雷探测装置领域，具体涉及一种地雷探测装置。

背景技术

地雷埋在地下50年后仍具有杀伤力。正是由于这个原因，全球各国家都在努力清除地雷。要清除地雷，首先必须确定仍然地雷的埋藏位置，这些地雷被埋在全球几十个国家内，数量达百万之多。要找到这些地雷的难度非常大，因为多数雷区都是没有标记的。即使有标记，清除地雷也需要数年时间。

人工扫雷的排雷方法优点就是扫除率高，而其缺点则是费时费力，工作效率极低，而且其最致命的缺点就是安全性极差，很容易出现人员伤亡，因此，在无敌情顾虑的情况下，特别是和平时期，人工扫雷通常只作为一种辅助扫雷手段，担负各种非人力扫雷的补充，在进行非人力扫雷之后，再采取人工搜排的方式进行复扫，以此最大限度地提高地雷的清除率。因为任何人都明白，即使浪费再多的扫雷物资和器材，也比为扫除一颗地雷伤损一条人命要划算得多。

目前越来越多的地雷探测装置投入到排雷作业中，但在排雷过程中经常触发地雷引爆，严重影响排雷效果。

发明内容

为了至少解决上述现有技术中提到的问题之一，本申请提供一种地雷探测装置，能够自平衡对地面的直接压力，减少触发地雷引爆的概率。

为了实现上述技术效果，本发明的具体技术方案如下：

一种地雷探测装置，包括装置主体、中央控制与处理器、反馈平衡系统、双履带探测架；其中，中央控制与处理器作为本探测装置的控制与数据处理的中心，其与反馈平衡系统连接；所述中央控制与处理器用于控制反馈平衡系统的输出扭矩与负载扭矩的平衡关系；反馈平衡系统，用于根据当前双履带探测架承受的负载扭矩及当前所受的探测地面支撑力，驱动双履带探测架上下摆动，双履带探测架的上下摆动减小了其对探测地面的直接压力，使双履带探测架对探测地面的最大压力小于地雷的引爆压力。

进一步地，双履带探测架为一结构性支撑传动部件，包括与装置主体前端两侧转动连接的探测架左履带、探测架右履带。

进一步地，还包括布置于双履带探测架前端之间的地雷探测天线及其外壳，地雷探测天线工作时其探测面与探测地面保持相对平行，同时对当前位置的探测地面发送探测信号并接收反射信号，该反射信号传送至中央控制与处理器，中央控制与处理器根据设定的检测安全阈值判定接收的反射信号是否有效。

进一步地，还包括障碍物检测传感器，该障碍物检测传感器为距离检测传感器阵列，其布置在地雷探测天线外壳的最前端，用于检测双履带探测架在前向行进中是否有阻碍通行的障碍物。

进一步地，所述双履带探测架设置在本探测装置前端两侧，能够根据中央控制与处理器控制反馈平衡系统的输出扭矩与负载扭矩的平衡关系产生的控制指令及反馈平衡系统的驱动实现上下摆动。

进一步地，所述反馈平衡系统设置在本探测装置前端，能够根据当前所受负载扭矩及当前所受的探测地面支撑力，通过自身的扭矩平衡反馈系统自主进行力量平衡实现双履带探测架上下摆动，保持双履带探测架对探测地面的压力小于地雷的引爆压力，确保探测安全。

进一步地，所述中央控制与处理器设置在所述探测装置内部。