[发明专利]一种局部覆盖式吸盘阵列的自动配药机及其控制方法

说明书

本发明公开了一种局部覆盖式吸盘阵列的自动配药机及其控制方法，自动配药机包括机架，机架上设置有取药装置和称排药装置；取药装置包括导轨、滑座、第一直线驱动器、局部覆盖式真空吸药机械手、以及第二直线驱动器；称排药装置包括称重传感器、接药槽和排药机构；控制方法包括：1)在接收到抓药出药指令后，单片机先根据取药工位循环顺序选择当前取药工位，再控制第一直线驱动器推动滑座前移至取药工位；2)单片机向第五继电器发出控制信号，控制第二直线驱动器驱动真空吸药机械手下移……等步骤。本发明能从药柜的药箱中自动取出药包，并将计量准确的与处方规定相等的药包排出药柜，从而代替人工取药，能提高药房出药效率，节约人力成本。

技术领域

本发明涉及自动化药房技术领域，特别涉及一种局部覆盖式吸盘阵列的自动配药机及其控制方法。

背景技术

为了解决传统中药房依靠人工抓药配药耗费人力多、出药效率低的技术问题，智能药柜成为了医疗设备领域的研究热点。现有的半自动小包装中药饮片智能药柜，只能实现根据处方自动寻找药物，并将存有相应药物的储药箱转运至出药窗口，其在一定程度上提升了药房出药效率，但是这种半自动药柜仍然需要人工将药物从抽屉中取出并计数。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种局部覆盖式吸盘阵列的自动配药机及其控制方法，以解决现有半自动智能药柜需要人工将药包从储药抽屉中取出并计数的技术问题。

本发明局部覆盖式吸盘阵列的自动配药机，包括机架，所述机架上设置有取药装置和称排药装置；

所述取药装置包括水平设置在机架上的导轨、设置在导轨上的滑座、设置在机架上驱动滑座沿导轨移动的第一直线驱动器、位于滑座下方的真空吸药机械手、以及设置在滑座上驱动真空吸药机械手上下移动的第二直线驱动器，所述真空吸药机械手包括与第二直线驱动器连接的局部覆盖式基板和阵列式布置在局部覆盖式基板上的真空吸盘，每个真空吸盘上设置有与气源独立连接的气管，且与每个真空吸盘连接的气管上均设置有真空发生器和第一电磁阀；

所述取药装置沿导轨设置有放药工位和至少两个取药工位，所述取药装置还包括检测第一直线驱动器的行程到达各取药工位的位置传感器；在取药工位，所述局部覆盖式真空吸药机械手沿导轨方向局部覆盖储药箱的开口面，沿垂直于导轨的方向全部覆盖储药箱的开口面；

所述称排药装置包括设置在机架上的称重传感器、以及设置在称重传感器上的接药槽，所述接药槽位于导轨上放药工位的下方，接药槽的纵向与导轨的纵向平行，且接药槽的纵向两端分别设置有前排药口和后排药口，所述前排药口用于将药排回储药箱，所述后排药口用于将药排出药柜；所述称排药装置还包括设置在机架上用于将接药槽中的药从前排药口和后排药口送出的排药机构。

进一步，所述排药机构包括设在机架上并从前排药口向后排药口方向吹气的前喷嘴、设置在机架上并从后排药口向前排药口方向吹气的后喷嘴、设置在前喷嘴与气源连接管路上的第二电磁阀、以及设置在后喷嘴与气源连接管路上的第三电磁阀。

进一步，所述取药装置还包括对真空吸药机械手的上下移动进行导向的导向机构，所述导向机构包括导向杆、设置在滑座或第二直线驱动器上的固定板、以及设置在固定板上并与导向杆配合的直线轴承，所述导向杆的下端固定设置在局部覆盖式基板上。

进一步，所述第一直线驱动器和第二直线驱动器为气缸或电动丝杆。

进一步，所述第一直线驱动器和第二直线驱动器为气缸，第一直线驱动器通过设置有第四电磁阀的气管与气源连接，第二直线驱动器通过设置有第五电磁阀的气管与气源连接。

进一步，所述的局部覆盖式吸盘阵列的自动配药机还包括控制装置，所述控制装置包括单片机、与第一电磁阀连接的第一继电器、与第二电磁阀连接的第二继电器、与第三电磁阀连接的第三继电器、与第四电磁阀连接的第四继电器、与第五电磁阀连接的第五继电器、以及电源模块；