[发明专利]栅格地图的创建方法及创建系统

说明书

本发明提供一种栅格地图的创建方法及创建系统，所述方法包括：以机器人的初始定位点为坐标原点建立笛卡尔直角坐标系；以坐标原点为起始建立栅格地图的初始栅格单元；根据机器人的行走路线创建矩形的栅格地图，所述栅格地图包括以所述初始栅格单元为基准点并覆盖机器人工作区域的多个栅格单元；获取每一栅格单元的几何中心点坐标、范围坐标和边界参数；在确认机器人沿边界线行走完成边界学习，且确认栅格地图覆盖机器人的工作区域后，判断每一栅格单元所对应的栅格单元参数是否均完整，若是，结束栅格地图的创建；若否，对栅格单元补充栅格单元参数后，结束栅格地图的创建；本发明使机器人定位更加精准。

技术领域

本发明涉及智能控制领域，尤其涉及一种栅格地图的创建方法及创建系统。

背景技术

随着科学技术的不断进步，各种自动工作设备已经开始慢慢的走进人们的生活，例如：自动吸尘机器人、自动割草机器人等。这种自动工作设备具有行走装置、工作装置及自动控制装置，从而使得自动工作设备能够脱离人们的操作，在一定范围内自动行走并执行工作，在自动工作设备的储能装置能量不足时，其能够自动返回充电站装置进行充电，然后继续工作。

机器人在工作区域内工作时，对其当前位置的定位处理尤为重要，中国专利“CN103542846A”，名称为“一种移动机器人的定位系统及其定位方法”中提出，移动机器人定位时，需要对工作区域进行栅格化处理，通过解析可知：栅格创建的结果对机器人的定位尤为重要。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种栅格地图的创建方法及创建系统。

为了实现上述发明目的之一，本发明一实施方式提供一种栅格地图的创建方法，所述方法包括以下步骤：

以机器人的初始定位点为坐标原点建立笛卡尔直角坐标系；

以坐标原点为起始建立栅格地图的初始栅格单元；

驱动机器人自初始定位点开始沿其工作区域的边界线行走，获取其在边界线上的位置坐标，并根据机器人的行走路线创建矩形的栅格地图，所述栅格地图包括以所述初始栅格单元为基准点并覆盖机器人工作区域的多个栅格单元；

根据栅格地图的排布方式获取每一栅格单元的几何中心点坐标、范围坐标，以及结合机器人的行走路线获得表征栅格单元与边界线关系的边界参数；所述边界线包括外边界线和/或内边界线；

在确认机器人沿边界线行走完成边界学习，且确认栅格地图覆盖机器人的工作区域后，判断每一栅格单元所对应的栅格单元参数是否均完整，

若是，结束栅格地图的创建；

若否，对栅格单元补充栅格单元参数后，结束栅格地图的创建；

所述栅格单元参数包括：每一栅格单元的几何中心点坐标、范围坐标以及边界参数。

作为本发明一实施方式的进一步改进，“以机器人的初始定位点为坐标原点建立直角坐标系”具体包括：

以机器人在充电桩的停靠位置为初始定位点；

以为机器人充电的充电桩的开口方向为X轴方向，并以X轴旋转90°的方向为Y轴方向，建立笛卡尔直角坐标系。

作为本发明一实施方式的进一步改进“以坐标原点为起始建立栅格地图的初始栅格单元”具体包括：

将所述坐标原点设置为初始栅格单元的几何中心点，或将坐标原点设置为初始栅格单元的其中一个端点。

作为本发明一实施方式的进一步改进，“根据栅格地图的排布方式获取每一栅格单元的几何中心点坐标，范围坐标”具体包括：

配置栅格地图包括若干个大小相等且为正方形的栅格单元；