[发明专利]机械腿及机器人

说明书

一种机械腿及机器人，包括第一摆臂组件、第二摆臂组件以及驱动组件，第一摆臂组件与第二摆臂组件并排安装于驱动组件上；第一摆臂组件包括第一传动臂、第一支撑臂以及第一电机，第一传动臂的一端与第一电机连接，第一传动臂的另一端与第一支撑臂的一端铰接；第二摆臂组件包括第二传动臂、第二支撑臂以及第二电机，第二传动臂的一端与第二电机连接，第二传动臂的另一端与第二支撑臂的一端铰接；第一支撑臂的另一端与第二支撑臂的另一端铰接。本发明提供的机械腿及机器人，采用并排安装的第一摆臂组件和第二摆臂组件，降低了第一电机和第二电机的负载和惯量，便于提高机械腿的负载能力，提高了机械腿的强度和刚性，提高了机械腿的响应速度。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其提供一种机械腿及机器人。

背景技术

随着移动机器人的应用越来越广泛，足式机器人由于其对地形适应能力强，对环境改造的需求少而受到越来越多的重视。现有的足式机器人多采用双节摆臂结构，通过两个电机分别驱动下关节和上关节摆动，腿部摆动部分质量较大，为了提高抗冲击能力，需要加强腿部结构强度、增加腿部刚性，导致腿部惯量增大，响应速度降低，同时电机的负载过大，腿部的负载能力难以提高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械腿，旨在解决现有技术中机器人腿部摆动部分质量较大，为了提高抗冲击能力，需要加强腿部结构强度、增加腿部刚性，导致腿部惯量增大，响应速度降低，同时电机的负载过大，腿部的负载能力难以提高的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种机械腿，包括第一摆臂组件、第二摆臂组件以及用于驱动所述第一摆臂组件和所述第二摆臂组件左右摆动的驱动组件，所述第一摆臂组件与所述第二摆臂组件并排安装于所述驱动组件上；所述第一摆臂组件包括第一传动臂、第一支撑臂以及用于驱动所述第一传动臂前后摆动的第一电机，所述第一传动臂的一端与所述第一电机连接，所述第一传动臂的另一端与所述第一支撑臂的一端铰接；所述第二摆臂组件包括第二传动臂、第二支撑臂以及用于驱动所述第二传动臂前后摆动的第二电机，所述第二传动臂的一端与所述第二电机连接，所述第二传动臂的另一端与所述第二支撑臂的一端铰接；所述第一支撑臂的另一端与所述第二支撑臂的另一端铰接。

进一步地，所述第一电机和所述第二电机正对且间隔设置；所述第一传动臂和所述第二传动臂分别位于所述第一电机和所述第二电机之间，且所述第一传动臂的端部与所述第一电机的转轴固定连接，所述第二传动臂的端部与所述第二电机的转轴固定连接。

进一步地，所述第一电机与所述第二电机之间设有固定座，所述固定座的一端与所述第一电机的壳体固定，所述固定座的另一端与所述第二电机的壳体固定。

进一步地，所述驱动组件包括第三电机以及固定于所述第三电机之转轴上的安装座，所述第一电机和所述第二电机安装于所述安装座上。

进一步地，所述第一电机之壳体的一端与所述安装座固定连接，所述固定座固定于所述第一电机之壳体的另一端。

进一步地，所述第一支撑臂位于所述第一传动臂靠近所述第二传动臂一侧，所述第二支撑臂位于所述第二传动臂靠近所述第一传动臂一侧。

进一步地，所述第二支撑臂远离所述第二传动臂的一端设有支撑部，所述第一支撑臂远离所述第一传动臂的一端铰接于所述第二支撑臂邻近所述支撑部的位置。

进一步地，所述第一传动臂的长度小于所述第一支撑臂的长度，所述第二传动臂的长度小于所述第二支撑臂的长度。

进一步地，所述第一传动臂与所述第二传动臂同轴摆动，所述第一传动臂和所述第二传动臂长度相等，所述第一支撑臂与所述第二支撑臂的铰接位置和所述第一支撑臂与第一传动臂的铰接位置的距离等于所述第一支撑臂与所述第二支撑臂的铰接位置和所述第二支撑臂与第二传动臂的铰接位置的距离。

还提供一种机器人，包括躯干主体以及所述的机械腿，所述驱动组件固定于所述躯干主体上。