[发明专利]车辆全景环视图像的生成方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种车辆全景环视图像的生成方法，其特征在于，所述方法包括：

若检测到车辆从所处的第一场景切换为第二场景，则基于第一场景信息和第二场景信息，确定残差场景信息；

其中，所述残差场景信息用于指示所述第二场景相对于所述第一场景的场景变化情况，所述第一场景信息包括所述车辆周围的第一场景图像，所述第二场景信息包括所述车辆周围的第二场景图像；

基于所述残差场景信息，对第一立体场景模型进行更新，得到第二立体场景模型，所述第一立体场景模型用于在三维空间中表征所述第一场景，所述第一立体场景模型是使用所述第一场景的点云信息获得的立体模型，所述点云信息用于指示所述第一立体场景模型的坐标集合，所述第二立体场景模型用于在三维空间中表征所述第二场景；

基于所述第二场景图像和所述第二立体场景模型，确定所述第二场景中所述车辆的全景环视图像。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一场景信息和第二场景信息，确定残差场景信息，包括：

基于所述第二场景信息，确定第二点云信息，所述第二点云信息用于指示所述第二场景在三维空间的坐标集合；

确定所述第二点云信息与第一点云信息之间的残差，得到残差点云信息，所述第一点云信息用于指示所述第一场景在三维空间的坐标集合；

将所述残差点云信息确定为所述残差场景信息。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述残差场景信息，对第一立体场景模型进行更新，得到第二立体场景模型，包括：

对所述残差场景信息进行量化，得到量化后的残差场景信息；

基于所述量化后的残差场景信息，对所述第一立体场景模型进行更新，得到所述第二立体场景模型。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述残差场景信息为残差点云信息，所述残差点云信息是指第二点云信息与第一点云信息之间的残差，所述第一点云信息用于指示所述第一场景在三维空间的坐标集合，所述第二点云信息用于指示所述第二场景在三维空间的坐标集合；

所述对所述残差场景信息进行量化，得到量化后的残差场景信息，包括：

对所述残差点云信息进行量化，得到量化后的残差点云信息；

所述基于所述量化后的残差场景信息，对所述第一立体场景模型进行更新，得到所述第二立体场景模型，包括：

将所述量化后的残差点云信息与所述第一立体场景模型进行求和，得到所述第二立体场景模型。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二场景图像和所述第二立体场景模型，确定所述第二场景中所述车辆的全景环视图像，包括：

获取所述第一场景图像与实际场景之间的第一空间映射关系；

基于所述残差场景信息和摄像参数，确定第一子图像与实际场景之间的第二空间映射关系，所述第一子图像是指所述第二场景图像中与变化场景对应的部分图像，所述变化场景是指所述第二场景相对于所述第一场景发生变化的部分场景；

基于所述第一空间映射关系和所述第二空间映射关系，将所述第二场景图像映射到所述第二立体场景模型中，得到所述第二场景中所述车辆的全景环视图像。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一空间映射关系和所述第二空间映射关系，将所述第二场景图像映射到所述第二立体场景模型中，包括：

基于所述第一空间映射关系，将所述第二场景图像中的第二子图像映射到所述第二立体场景模型中，所述第二子图像是指所述第二场景图像中与未变化场景对应的部分图像，所述未变化场景是指所述第二场景相对于所述第一场景未发生变化的部分场景；

基于所述第二空间映射关系，将所述第二场景图像中的所述第一子图像映射到所述第二立体场景模型中。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一场景信息和第二场景信息，确定残差场景信息之前，还包括：

获取所述车辆所处的第一场景对应的所述第一场景信息；

基于所述第一场景信息，构建所述第一立体场景模型；

基于所述第一场景信息和摄像参数，确定所述第一场景图像与实际场景之间的第一空间映射关系。