[发明专利]一种基于机器视觉定位模块的砂轮片拆装机械手

权利要求书

1.一种基于机器视觉定位模块的砂轮片拆装机械手，包括触点开关和机器视觉定位模块，其特征在于：包括上圆盘和下圆盘，所述上圆盘与所述下圆盘经多个缓冲机构连接，所述下圆盘下表面上以下圆盘圆心为中心环形阵列设置有真空吸盘；所述下圆盘上表面设置有真空发生器，所述真空发生器进气端经管路与所述真空吸盘出气端连接，所述真空发生器与所述真空吸盘一一对应，且所述真空发生器与所述真空吸盘数量相同，所述上圆盘下表面设置有分路阀，且所述分路阀经管路与外部真空泵连接；所述下圆盘上开设有第一通孔和第二通孔，所述第一通孔内穿过设置有所述触点开关；所述机器视觉定位模块设置于所述第二通孔上方，所述下圆盘下表面设置有为所述机器视觉定位模块提供光源的LED光环，所述LED光环设置于所述第二通孔的周侧；

所述机器视觉定位模块的定位方法为：首先通过图像分割算法，提取指定区域的图像；进行图像定位的模板匹配，匹配成功后，通过Canny算法对图像进行预处理，再对其边缘点进行Hough变换，得到图像边缘的斜率和在插值方向的相应边缘点，通过坐标变换将梯度方向旋转至与插值方向一致，提取图像中心点坐标。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉定位模块的砂轮片拆装机械手，其特征在于：所述下圆盘上表面设置有用于固定所述触点开关的第一L形支座，且所述第一L形支座设置于所述第一通孔周侧；所述下圆盘上表面设置有用于固定所述机器视觉定位模块的第二L形支座，所述第二L形支座设置于所述第二通孔周侧。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉定位模块的砂轮片拆装机械手，其特征在于：还包括设置在下圆盘上表面且与所述真空发生器相配合的空气过滤器和气压检测器，所述分路阀进气口经管路与所述真空发生器出气口相连接，所述真空发生器进气口经管路分别与所述气压检测器进气口和所述空气过滤器出气口相连接，所述空气过滤器与所述真空吸盘相连接。

4.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉定位模块的砂轮片拆装机械手，其特征在于：还包括用于检测所述真空吸盘的两种检测模式，所述两种检测模式包括：

自检测模式：当真空吸盘吸起砂轮片时，通过气压检测器检测各个真空吸盘吸持砂轮片的气压值，当各个真空吸盘的气压检测器检测到的气压值在预定气压值内，且各个真空吸盘之间的气压差值不大于设定值时，判断每个真空吸盘为正常；当任意一个真空吸盘的气压检测器检测到的气压值不是预定气压值，且该真空吸盘与其他真空吸盘之间的气压差值大于设定值时，判断该真空吸盘损坏；

工作模式：当真空吸盘吸持砂轮片时，每个真空吸盘的气压检测器检测到的气压达到预定气压值，触点开关被按压达到常开状态，两个条件同时满足，判断真空吸盘将砂轮片吸起，两个条件只有一个条件满足或两个条件均不满足，判断真空吸盘未吸起砂轮片。

5.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉定位模块的砂轮片拆装机械手，其特征在于：所述真空吸盘包括吸盘和吸盘箍，所述吸盘箍设置于所述吸盘上，所述吸盘箍内设置有一气腔，所述吸盘箍下表面开设有多个出气孔，所述吸盘箍出气口内上设置有出气管，所述出气管出气口与所述空气过滤器进气口连接，所述出气管外周侧壁套设有第二套筒，所述第二套筒穿过所述下圆盘，所述第二套筒外周侧壁上设置有外螺纹，所述第二套筒上端用第一螺母固定，所述第一螺母设置于所述下圆盘上表面，所述第二套筒下端用第二螺母固定，所述第二螺母设置于所述吸盘箍上。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉定位模块的砂轮片拆装机械手，其特征在于：所述上圆盘上以上圆盘圆心为中心环形阵列开设有第三通孔，所述缓冲机构包括第一套筒和嵌入第一套筒内的限位杆，所述第一套筒穿过所述第三通孔固定在所述上圆盘上，所述上圆盘上表面以上圆盘圆心为中心环形阵列设置有用于固定所述第一套筒的第一固定块，所述限位杆下端面固定设置于所述下圆盘的上表面，所述第一套筒内设置有一限位环，所述限位杆穿过所述限位环，所述限位杆外周侧壁上设置有弹簧，所述弹簧一端固定在所述限位环上，所述弹簧另一端固定在所述下圆盘上表面。