[发明专利]一种具有越障机构的爬行机器人及越障控制方法

说明书

本发明提供了一种具有越障机构的爬行机器人，其包括：机器人本体，其相对两侧分别滑动连接有两滑动机构；第一越障组件，其包括第一吸附组件，第一吸附组件安装于机器人本体的底部，第一吸附组件连接第一驱动部件，第一驱动部件安装于机器人本体上；第二越障组件，其包括两第二吸附组件，两第二吸附组件分别安装于两滑动机构的底部，每个第二吸附组件连接第二驱动部件，第二驱动部件安装于滑动机构上。本发明还提供了一种爬行机器人的越障控制方法。本发明相较于现有技术可以实现机器人在平面上的自行越障功能，有效地扩展了机器人的可移动范围。

技术领域

本发明涉及一种爬行机器人，具体而言，涉及一种具有越障机构的爬行机器人及越障控制方法。

背景技术

在目前的擦窗机器人等沿着作业面爬行的机器人中，基本上只能实现平面的移动，当应用于幕墙等外立面的移动作业中时，往往会因为不能完成对幕墙等外立面上的障碍物的越障而导致机器人只能在受限区域内移动，因而极大地限制了擦窗机器人等机器人的作业面积。

发明内容

鉴于此，本发明提供了一种具有越障机构的爬行机器人及越障控制方法，其可以实现机器人在平面上的自行越障功能，有效地扩展了机器人的可移动范围。

为此，一方面，本发明提供了一种具有越障机构的爬行机器人，其包括：

机器人本体，其相对两侧分别滑动连接有两滑动机构；

第一越障组件，其包括第一吸附组件，第一吸附组件安装于机器人本体的底部，第一吸附组件连接第一驱动部件，第一驱动部件安装于机器人本体上；

第二越障组件，其包括两第二吸附组件，两第二吸附组件分别安装于两滑动机构的底部，每个第二吸附组件连接第二驱动部件，第二驱动部件安装于滑动机构上。

进一步地，上述第一吸附组件包括至少两个第一吸盘部件，第一吸盘部件连接第一驱动部件。

进一步地，上述第一吸附组件包括四个第一吸盘部件，其呈矩形的四角分布。

进一步地，上述机器人本体呈矩形。

进一步地，上述第一吸盘部件包括第一安装基块和若干个第一吸盘，第一安装基块连接第一驱动部件的驱动轴，若干个第一吸盘固定安装于第一安装基块的底部，第一安装基块内具有连通第一吸盘的气腔。

进一步地，上述第一吸盘为圆形吸盘。

进一步地，上述第二吸附组件包括至少一第二吸盘部件，第二吸盘部件连接第二驱动部件。

进一步地，上述第二吸盘部件包括第二安装基块和若干个第二吸盘，第二安装基块连接第二驱动部件的驱动轴，若干个第二吸盘固定安装于第二安装基块的底部，第二安装基块内具有连通第二吸盘的气腔。

进一步地，上述第二吸盘为圆形吸盘。

另一方面，本发明提供了一种爬行机器人的越障控制方法，其包括以下步骤：

1)第二吸附部件吸附住作业面；

2)系统继续控制第二驱动部件的驱动轴伸出，机器人本体及两滑动机构被顶高；

3)系统控制机器人本体向越障方向滑出，机器人本体越过障碍物；

4)系统控制第一驱动部件的驱动轴伸出，第一吸附部件吸附住作业面，其中一第一吸盘部件位于障碍物的外侧，另一第一吸盘部件位于障碍物的内侧，系统控制第二驱动部件的驱动轴收回；

5)系统控制两滑动机构向越障方向滑出，两滑动机构越过障碍物；

之后，系统控制第二驱动部件的驱动轴伸出，然后第一驱动部件的驱动轴收回，随后从第2)步骤开始重复，直到越障完毕。