[发明专利]一种打枝用爬树机器人

权利要求书

1.一种打枝用爬树机器人，其特征在于：包括动力构件(1)、爬行装置(2)和打枝构件(3)；所述动力构件(1)通过多个爬行装置(2)设置于被打枝的树木上，所述打枝构件(3)设置在动力构件(1)上；

所述爬行装置(2)与动力构件(1)为活动连接，所述爬行装置(2)未安装时整体的形状为“平行四边形”，当动力构件(1)通过爬行装置(2)设置于树木上，所述爬行装置(2)的形状由“平行四边形”变为“蛇形”，呈“蛇形”的爬行装置(2)通过自身的收缩形变能够将动力构件(1)固定于树干上，所述动力构件(1)能够使爬行装置(2)螺旋升降，在螺旋升降的过程中，所述动力构件(1)通过爬行装置(2)的收缩变形，充分配合树木的外径的变化，以保持动力构件(1)的稳定，当树干上有树节凸起时，爬行装置(2)能够逐次发生形变，以通过树干上的树节凸起，所述动力构件(1)为爬行装置(2)提供动力，并通过爬行装置(2)沿着树干的螺旋上升，将打枝构件(3)送到指定的高度，所述打枝构件(3)通过自身的向上移动对树木进行打枝，所述打枝构件(3)进行打枝过程中，爬行装置(2)能够通过与树干的外壁的纵向作用力，为打枝构件(3)提供竖直向上的力，并保持打枝构件(3)的稳定；

所述动力构件(1)包括动力箱(1-1)、竖向梁(1-2)、斜向滚轮(1-5)、传动T型齿轮(1-6)、电机(1-7)、主动T型齿轮(1-8)和连接T型齿轮(1-9)；所述动力箱(1-1)和连接板通过平行对称的竖向梁(1-2)相连接，所述动力箱(1-1)内对称开有两个传动室(1-3)，竖向梁(1-2)一侧壁上对称开有两个凹槽，所述竖向梁(1-2)内侧壁上开有滑槽(1-4)，凹槽内设置有斜向滚轮(1-5)，第一转轴的一端依次穿过两个凹槽内的斜向滚轮(1-5)，所述第一转轴的另一端穿过动力箱(1-1)，并与传动室(1-3)内的传动T型齿轮(1-6)相连接，电机(1-7)设置在动力箱(1-1)的侧壁上，电机(1-7)的输出端穿过动力箱(1-1)与左侧传动室(1-3)内的主动T型齿轮(1-8)相连接，主动T型齿轮(1-8)与传动T型齿轮(1-6)相啮合，两个传动室(1-3)内的传动T型齿轮(1-6)通过连接T型齿轮(1-9)啮合连接，爬行装置(2)的一端设置在一个竖向梁(1-2)的侧壁上,爬行装置(2)的另一端设置在另一个竖向梁(1-2)的侧壁上；

所述竖向梁(1-2)的侧壁上设置有多个稳定构件(1-10)，通过稳定构件(1-10)与树干侧壁的限位作用，保持竖向梁(1-10)竖直抵靠在树干侧壁上。

2.根据权利要求1所述的一种打枝用爬树机器人，其特征在于：所述稳定构件(1-10)包括U型框(1-10-1)、复位弹簧(1-10-2)和辊轴(1-10-3)；所述U型框(1-10-1)设置在竖向梁(1-2)的外侧壁上，辊轴(1-10-3)和复位弹簧(1-10-2)通过第二转轴设置在U型框(1-10-1)上，所述复位弹簧(1-10-2)对称设置在辊轴(1-10-3)的两端，复位弹簧(1-10-2)的一端与U型框(1-10-1)相抵靠，所述复位弹簧(1-10-2)的另一端与辊轴(1-10-3)的侧壁相抵靠。

3.一种打枝机器人用动力构件，其特征在于：包括动力箱(1-1)、竖向梁(1-2)、斜向滚轮(1-5)、传动T型齿轮(1-6)、电机(1-7)、主动T型齿轮(1-8)和连接T型齿轮(1-9)；所述动力箱(1-1)和连接板通过平行对称的竖向梁(1-2)相连接，所述动力箱(1-1)内对称开有两个传动室(1-3)，竖向梁(1-2)一侧壁上对称开有两个凹槽，所述竖向梁(1-2)内侧壁上开有滑槽(1-4)，凹槽内设置有斜向滚轮(1-5)，第一转轴的一端依次穿过两个凹槽内的斜向滚轮(1-5)，所述第一转轴的另一端穿过动力箱(1-1)，并与传动室(1-3)内的传动T型齿轮(1-6)相连接，电机(1-7)设置在动力箱(1-1)的侧壁上，电机(1-7)的输出端穿过动力箱(1-1)与左侧传动室(1-3)内的主动T型齿轮(1-8)相连接，主动T型齿轮(1-8)与传动T型齿轮(1-6)相啮合，两个传动室(1-3)内的传动T型齿轮(1-6)通过连接T型齿轮(1-9)啮合连接，爬行装置(2)的一端设置在一个竖向梁(1-2)的侧壁上,爬行装置(2)的另一端设置在另一个竖向梁(1-2)的侧壁上；所述竖向梁(1-2)的侧壁上设置有多个稳定构件(1-10)；所述稳定构件(1-10)包括U型框(1-10-1)、复位弹簧(1-10-2)和辊轴(1-10-3)；所述U型框(1-10-1)设置在竖向梁(1-2)的外侧壁上，辊轴(1-10-3)和复位弹簧(1-10-2)通过第二转轴设置在U型框(1-10-1)上，所述复位弹簧(1-10-2)对称设置在辊轴(1-10-3)的两端，复位弹簧(1-10-2)的一端与U型框(1-10-1)相抵靠，所述复位弹簧(1-10-2)的另一端与辊轴(1-10-3)的侧壁相抵靠。